[发明专利]一种对目标车辆周围车辆位置信息检测的系统和方法

摘要

本发明公开了一种对目标车辆周围车辆位置信息检测的系统和方法。检测系统包括单线激光雷达、单线激光雷达数据处理模块、数据转换模块、聚类分析模块、判断模块、直角型特征提取模块和拟合模块。检测方法包括：利用单线激光雷达获取点云数据，转换为二维平面数据点，进行密度聚类分析，得到点云数据簇，分析点云数据簇的几何特征，获取直角型特征的三个最佳角点，最后基于此三点即可拟合成代表待测车辆的矩形框。本发明的单线激光雷达能够在各种复杂的工况下采集准确的环境数据信息，同时辅以具有较高鲁棒性的检测算法，因此，本发明的车辆检测具有很高的稳健性，在复杂工况下也能够保证检测结果的相对准确性。

主权项

1.一种检测车辆周围的待测车辆位置信息的方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)、利用单线激光雷达获取车辆周围的点云数据；(2)、将所述点云数据转换为以所述单线激光雷达为原点的二维平面数据点；(3)、对所述二维平面数据点进行密度聚类分析，得到不同的点云数据簇；(4)、对各个点云数据簇中的数据点个数进行判断；当大于或等于数据点个数阈值时，进行第(5)步；当小于所述数据点个数阈值时，舍弃该点云数据簇；(5)、采用直角型特征拟合算法对各个点云数据簇逐个进行直角型特征的提取，获取最合适表征直角型特征的三个顶点，将所述三个顶点拟合成代表待测车辆的矩形框，并作为该待测车辆的位置表征。