[发明专利]基于蠕动泵的调控方法

摘要

本发明涉及一种基于蠕动泵的调控方法，该蠕动泵以气动人工肌肉为驱动器，包括泵盖组件、人工肌肉膨胀元件、法兰以及空气管道；所调控的控制系统包括空气压缩机、储气瓶、运动控制卡、继电器模块、比例调压阀、二位三通换向阀及压力传感器；控制系统组件的连接为从空气压缩机、储气瓶、比例调压阀、二位三通换向阀、气动人工肌肉元件到机械机构；调控时依次校验空气压缩机输出气压、储气瓶气压、控制回路气压、比例调压阀工作气压以及气动人工肌肉工作气压，并反馈检测结果。本发明的蠕动泵可以运输流质；具有自保机制，长时间工作不会损坏泵体；节省蠕动泵所占空间，便于户外使用；控制系统稳定、有序；以最优效率工作，提高生产效率。

主权项

1.一种基于蠕动泵的调控方法，其特征在于：该蠕动泵以气动人工肌肉为驱动器，包括泵盖组件、人工肌肉膨胀元件、法兰以及空气管道；所调控的控制系统包括空气压缩机、储气瓶、运动控制卡、继电器模块、比例调压阀、二位三通换向阀及压力传感器；控制系统组件的连接为从空气压缩机、储气瓶、比例调压阀、二位三通换向阀、气动人工肌肉元件到机械机构；开始调控时，自动切换至手动模式，依次校验空气压缩机输出气压、储气瓶气压、控制回路气压、比例调压阀工作气压以及气动人工肌肉工作气压，并将其检测结果反馈给相应工序；/n该调控方法中的顺序，从空气压缩机输出气压、比例调压阀未工作前回路气压、比例调压阀工作后回路气压以及达到二位三通换向阀工作条件的回路气压，唯有满足上一条件达到调控值后，调控才能继续往下进行，否则将反馈至相应环节直至达到条件为止；/n调控方法与控制程序是独立的，其作用对象即为控制系统；通过对蠕动泵实际工作效率这一环节的设定，当对空气压缩机输出气压、储气瓶气压、比例调压阀工作前后气压以及二位三通换向阀的工作回路气压不断调整后，却仍然达不到指定的工作效率，说明此时控制程序出现问题，并将此反馈给上位机，改进控制程序，以达到足够高的工作效率；/n调控方法：第一步检测空气压缩机输出气压及储气瓶内的气压，并以此作为初始回路气压；判断气泵输入功率是否在正常范围内，若不是则需调节，若满足等待储气瓶气压达到指定值，比例调压阀开始工作，此时进气速度降低；下一步判断回路中的已稳定的气压是否可以保证气动人工肌肉正常工作，若不能则需调节空气压缩机阀门以改变输出气压，若是则由运动控制卡调用程序对继电器模块进行控制，根据公式计算蠕动泵实际工作效率，若不是最优，则返回最开始的调节空气压缩机阀门的步骤，直至效率达到最优；在此过程中，若不论如何调节输入功率却仍然达不到最优效率，说明此时控制程序出现问题，并将此反馈给上位机，改善控制程序，以达到最优效率；/n所述蠕动泵外壁为玻璃管道，其一端以泵盖封住，另一端呈开口状态；人工肌肉膨胀元件由膨胀性与密封性极好的橡胶管构成，各个橡胶管之间以法兰相连；人工肌肉膨胀元件内置于玻璃管道中，且周边留有空隙；泵盖的侧面设置有出水口，六根空气管道的一端穿过泵盖分别通向六个人工肌肉膨胀元件，空气管道另一端分别与六个二位三通换向阀的出气口相接，每一个二位三通换向阀控制着对应的一个气动人工肌肉元件，使其实现充气膨胀、保持膨胀与放气复位三个工作状态。/n