[发明专利]基于视觉的植保无人机

摘要

本发明公开了一种基于视觉的植保无人机，包括壳体，壳体均匀铰接有若干悬臂，壳体前后两侧分别向下设有前后起落架，壳体上表面向上连接有顶杆，顶杆顶端设有GPS模块；所述壳体内设有飞行控制器和蓄电池，各悬臂的自由端均设有电机，电机的输出轴均向上连接有螺旋桨；前后起落架之间的壳体向下连接有悬架，悬架左端设有激光发射器，悬架右端设有摄像头，摄像头的镜头光轴与激光发射器发射的激光所在直线具有交点，摄像头的镜头光轴与水平面的夹角θ为50至75度；悬架中部设有miniPC。本发明结构简单，保证了激光发射器所形成的光斑必然位于摄像头所拍摄的照片图像的竖向中心线上，且图像变形较小，为图像处理提供良好基础。

主权项

1.基于视觉的植保无人机，包括水平设置的圆盘状的壳体，壳体在其圆周方向上均匀铰接有若干悬臂，悬臂的另一端为自由端；其特征在于：各悬臂均沿壳体的径向方向设置且各悬臂的自由端均高于铰接端；壳体前后两侧分别向下设有前起落架和后起落架，壳体上表面向上连接有顶杆，顶杆顶端设有GPS模块；所述壳体内设有飞行控制器和与飞行控制器相连接并为飞行控制器供电的蓄电池，所述各悬臂的自由端均设有电机，电机的输出轴均向上连接有螺旋桨；前起落架和后起落架之间的壳体下表面向下连接有水平设置的悬架，悬架左端设有激光发射器，激光发射器发射激光的方向垂直于悬架并朝向下方；悬架右端设有摄像头，摄像头向左向下倾斜设置；激光发射器发射的激光束的直径R为10至15毫米；无人机的预定飞行高度为H1至H2米，H2＞H1，摄像头的镜头光轴与激光发射器发射的激光所在直线具有交点，该交点低于激光发射器H1至（H1+H2）/2米，摄像头的镜头光轴与水平面的夹角θ为50至75度，无人机具有与飞行控制器无线通讯的遥控器；所述悬架中部设有miniPC，miniPC与飞行控制器、摄像头和激光发射器相连接。