[发明专利]一种捡球机器人

摘要

本发明公开了一种捡球机器人，属于体育器材领域。本发明包括行走转向机构、车体支撑减震机构、卷筒模块、减速器。本发明结构坚固、功能齐全，通过卷筒模块与减速器的配合可以有效地用于卷球从而实现捡球，通过机械臂结构可以有效地拾取球放入回收框从而实现捡球。

主权项

1.一种捡球机器人，其特征在于：包括行走转向机构(1)、车体支撑减震机构(2)、卷筒模块(3)、减速器(5)；所述行走转向机构(1)包括支撑架(63)、橡胶轮(64)、驱动电机一(65)，其行走转向机构(1)为四驱四轮式结构，支撑架(63)两侧分别布置有两个橡胶轮(64)，橡胶轮(64)与驱动电机一(65)的输出轴固连，驱动电机一(65)安装在车体支撑减震机构(2)的工形架电机座(68)上，通过四个驱动电机一(65)的转动带动橡胶轮(64)的转动从而带动车体(6)的转向以及进退；所述车体支撑减震机构(2)包括L形架(14)、弹簧(15)、上连杆(16)、工形架电机座(68)和下连杆(69)；其中L形架(14)与支撑架(63)连接，上连杆(16)、下连杆(69)和L形架(14)末端、工形架电机座(68)末端构成一个平行四边形支架，连接端点处均用铰链连接形成转动副，弹簧(15)通过铰链与四边形支架对角连接形成转动副；所述卷筒模块(3)固定在支撑架(63)下方，包括舱门(26)、舵机(27)、丝杆(28)、卷筒壳体(29)、滚筒(30)和驱动电机二(31)；其中驱动电机二(31)置于滚筒(30)内与滚筒(30)固连，驱动电机二(31)输出轴与卷筒壳体(29)固连，丝杆(28)通过丝杆连接器与卷筒壳体(29)固定，舵机(27)与卷筒壳体(29)固连，舵机(27)输出轴与舱门(26)固连，丝杆(28)通过联轴器与减速器(5)中的小锥齿轮(39)连接，通过丝杆(28)使得卷筒模块(3)上下运动，通过驱动电机二(31)驱动滚筒(30)进行旋转卷动球进入卷筒壳体(29)里面，舵机(27)控制舱门(26)开启闭合，使卷筒壳体(29)内的球储存和放出；所述减速器(5)安装在卷筒模块(3)上方，包括箱体一(36)、联轴器一(37)、大锥齿轮(38)、小锥齿轮(39)、轴承一(40)、蜗轮(41)和蜗杆(42)；其中蜗杆(42)安装在箱体一(36)上，蜗轮(41)与蜗杆(42)啮合，涡轮(41)轴两侧通过联轴器一(37)与大锥齿轮(38)连接，小锥齿轮(39)轴通过轴承一(40)安装在箱体一(36)上，小锥齿轮(39)与大锥齿轮(38)啮合，电机驱动蜗杆(42)带动蜗轮(41)，通过联轴器一(37)与大锥齿轮(38)相连，通过大锥齿轮(38)带动与小锥齿轮(39)连接的丝杆(28)，进而实现卷筒模块(3)上下运动。