[发明专利]基于线驱动和气动夹持原理的可变刚度柔性外骨骼系统有效
| 申请号： | 201811071158.2 | 申请日： | 2018-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN109176469B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 左思洋;刘建彬 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 300354 天津市南*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于线驱动和气动夹持原理的可变刚度柔性外骨骼系统，包括：可变刚度柔性关节结构，其为圆筒结构，供使用者穿戴，包括：关节前端，刚性材料制成，筒状结构，一端沿筒壁端面设置有两个对称的盲孔，盲孔内设置有拉环；关节中段，柔性材料制成，与关节前端同轴相连，环形筒壁设置有对称的轴向通孔；关节后端，刚性材料制成，与关节中段同轴相连，筒壁设置两个对称的轴向通孔；驱动线，一端固定在关节前端的所述盲孔中的拉环上，沿所述关节中段和关节后端筒壁的轴向通孔贯穿；导向套组件，设置于关节中段的筒壁的轴向通孔中；气囊，位于所述关节后端的筒壁的轴向通孔中；以及气源驱动系统，通过气管、驱动线与所述可变刚度柔性关节结构相连。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 驱动 气动 夹持 原理 可变 刚度 柔性 骨骼 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于线驱动和气动夹持原理的可变刚度柔性外骨骼系统，包括：可变刚度柔性关节结构(100)，其为圆筒结构，供使用者穿戴，包括：关节前端(110)，刚性材料制成，筒状结构，一端沿筒壁端面设置有两个对称的盲孔，盲孔内设置有拉环；关节中段(120)，柔性材料制成，筒状结构，与关节前端(110)同轴相连，环形筒壁设置有对称的轴向通孔；关节后端(130)，刚性材料制成，筒状结构，与关节中段(120)同轴相连，筒壁设置两个对称的轴向通孔；驱动线，一端固定在关节前端(110)的所述盲孔中的拉环上，沿所述关节中段(120)和关节后端(130)筒壁的轴向通孔贯穿；导向套组件，设置于关节中段(120)的筒壁的轴向通孔中；以及气囊，位于所述关节后端(130)的筒壁的轴向通孔中；以及气源驱动系统(200)，通过气管、驱动线与所述可变刚度柔性关节结构(100)相连。
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