[发明专利]基于视觉及旋转电弧复合传感的三维焊缝跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 201811068522.X | 申请日： | 2018-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN108971704B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 杜健辉;邓建新;黄克坚;黄杰生;谢磊 | 申请（专利权）人： | 番禺珠江钢管（珠海）有限公司;广西大学 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谭英强 |
| 地址： | 519050 广东省珠*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉及旋转电弧复合传感的三维焊缝跟踪方法及系统，方法包括：通过双目视觉传感器获取待焊焊缝的两个位置图像；根据获取的两个位置图像，采用图像处理方法计算待焊焊缝的三维坐标；通过旋转电弧传感器获取焊缝电流信号；根据焊缝电流信号，计算焊枪与焊缝中心的偏差值；对三维坐标和偏差值进行融合处理，生成焊缝三维偏差值；根据焊缝三维偏差值，采用PID控制方法对机器手进行实时跟踪；系统包括图像采集模块、坐标计算模块、信号采集模块、偏差值计算模块、融合处理模块和跟踪模块。本发明提高了抗干扰能力、精准度和焊缝稳定性，可广泛应用于焊接自动化技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 旋转 电弧 复合 传感 三维 焊缝 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.基于视觉及旋转电弧复合传感的三维焊缝跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：通过双目视觉传感器获取待焊焊缝的两个位置图像；根据获取的两个位置图像，采用图像处理方法计算待焊焊缝的三维坐标；通过旋转电弧传感器获取焊缝电流信号；根据焊缝电流信号，计算焊枪与焊缝中心的偏差值；对三维坐标和偏差值进行融合处理，生成焊缝三维偏差值；根据焊缝三维偏差值，采用PID控制方法对机器手进行实时跟踪。
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