[发明专利]一种摄像头与雷达的联合标定方法在审
| 申请号： | 201811058926.0 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109061610A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 黄继业;杨忱浩;吴彬聪;盛庆华;李竹;高明煜;李文钧;何志伟 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06K9/62;G06T7/80 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 陆永强 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种摄像头和激光雷达的联合标定方法，该方法包括利用参照物标定激光雷达的标定方法，利用视频的自适应摄像头标定方法，分别标定摄像头与激光雷达，得到它们的内参和外参，建立一套坐标系转换关系。本发明简化了传统的摄像头和激光雷达的联合标定方法，提高了标定的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 摄像头 激光雷达 坐标系转换关系 摄像头标定 参照物 传统的 自适应 联合 内参 视频 雷达 | ||
【主权项】：
1.一种摄像头和激光雷达的联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S10，雷达标定，将等腰梯形标靶竖直放置在距离车辆20m和30m处的水平地面上，激光雷达通过扫描等腰梯形的标靶建立俯仰角与安装高度的约束方程，得到雷达的俯仰角与安装高度；调整雷达横摆角度，分别测量两处立体标靶的横向距离，当调整到距离差的绝对值最小时完成雷达标定；S20，摄像头标定，将摄像头安装在车辆前挡风玻璃处，进行摄像头的标定。
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