[发明专利]汽车轨迹规划方法及系统有效
| 申请号： | 201811057105.5 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109285202B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 罗哲 | 申请（专利权）人： | 江西科技学院 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06T7/13;G06T7/12 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 何世磊 |
| 地址： | 330098 江西省南*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种汽车轨迹规划方法及系统，方法包括：获取当前道路图像，并对当前道路图像进行边沿点提取，以得到道路边沿图像；分别获取道路边沿图像中每个边沿点的边沿坐标，并根据边沿坐标以绘制轨迹路线，边沿坐标包括边沿上坐标和边沿下坐标；根据预设分割距离对道路图像进行分割，以得到多个分割图像，并分别判断分割图像是否满足优化条件；当判断到分割图像满足优化条件时，对轨迹路线进行优化处理，以得到优化路线。本发明通过当前道路图像中边沿点的提取，提高了后续轨迹路线规划的精准度，通过道路图像的分割处理，提高了分割图像中优化条件判断的判断效率，进而提高了汽车轨迹规划方法的规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前道路图像，并对所述当前道路图像进行边沿点提取，以得到道路边沿图像；分别获取所述道路边沿图像中每个所述边沿点的边沿坐标，并根据所述边沿坐标以绘制轨迹路线，所述边沿坐标包括边沿上坐标和边沿下坐标；根据预设分割距离对所述道路图像进行分割，以得到多个分割图像，并分别判断所述分割图像是否满足优化条件；当判断到所述分割图像满足所述优化条件时，对所述轨迹路线进行优化处理，以得到优化路线。
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