[发明专利]一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法在审
| 申请号： | 201811056414.0 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109502038A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 薛远奎;陈龙;杨哲印;李抒昌;蔡炜;王海涛;谷山强;赵淳;严碧武;李健;梁文勇;吴大伟 | 申请（专利权）人： | 成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 |
| 主分类号： | B64D47/08 | 分类号： | B64D47/08;H02G1/02 |
| 代理公司： | 成都巾帼知识产权代理有限公司 51260 | 代理人： | 林娜 |
| 地址： | 610000 四川省成都市中国（四川）自由贸易*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流单回耐张塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检数据结果一致性好，巡检效率高的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检 关键点 拍照 耐张塔 人工巡检 巡检过程 航迹 机头 云台 采集 航线 结果一致性 任务完成 巡检数据 巡检点 飞行 交流 触发 上传 航向 相机 起飞 返回 | ||
【主权项】：
1.一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.确定交流单回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司，未经成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811056414.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
