[发明专利]一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法

权利要求书

1.一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.确定交流单回耐张塔的关键巡检点；

S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；

S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；

S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；

S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。

2.根据权利要求1所述的一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：所述关键巡检点包括交流单回耐张塔的左侧架空地线、左相横担侧挂、左相绝缘子串、左相导线侧挂点、中相横担左侧挂点、中相横担右侧挂点、中相绝缘子串、中相导线侧挂点、右侧架空地线、右相横担侧挂点、右相绝缘子串、右相导线侧挂点、小号侧通道、大号侧通道、塔号牌和塔基。

3.根据权利要求1所述的一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：所述步骤S2包括：

根据巡检需要，从所述的关键巡检点中灵活的选择一个或多个甚至全部作为目标，并针对这些选择的关键巡检点设定无人机拍照位置从而获得拍照关键点；

在各个拍照点关键点之间选取航迹关键点，调整无人机航迹的转折移动顺序，设定巡检航线并确保无人机航线安全。

4.根据权利要求1所述的一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：所述航迹关键点坐标，包括无人机飞行轨迹拐角点的经度、纬度和高度；所述拍照关键点坐标，包括触发拍照时无人机悬停处的经度、纬度和高度；所述拍照关键点机头角度，是指触发拍照时无人机机头相对正北方向的航向角ψ；所述云台角度，包括触发拍照时云台的俯仰角θ及其相对无人机机头的航向角dψ。

5.根据权利要求1所述的一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：所述步骤S4包括：

无人机地面站根据人工巡检过程采集到的数据，生成与人工巡检一致的自主飞行任务；所述自主飞行任务包括航迹关键点坐标、拍照关键点坐标以及移动顺序；

无人机地面站根据人工巡检过程中采集到的数据，生成与人工巡检一致的自主拍照任务，所述自主拍照任务包括拍照关键点机头角度和云台角度。

6.根据权利要求5所述的一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：所述自主拍照任务中，拍照关键点的云台角度包括相对正北方向的航向角ψ′和俯仰角θ′，其中：

ψ′＝ψ+dψ；

θ′＝θ。

7.根据权利要求6所述的一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：所述自主拍照任务的执行方法包括以下两种策略：

第一、云台跟随机头转动，云台方向始终与机头方向保持一致，该策略下将调整机头航向为ψ′，调整云台俯仰角为θ′，调整完成后触发拍照；

第二、云台不跟随机头转动，机头方向始终不变，该策略下保持机头方向ψ₀不变，调整云台相对机头的航向角为dψ＝ψ′-ψ₀，调整云台俯仰角为θ′，调整完成后触发拍照。