[发明专利]一种番茄采摘用机器人

摘要

本发明公开了一种番茄采摘用机器人，包括基板，所述基板顶部设置有第一气缸，所述第一气缸的活塞杆端部固定连接有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆端部固定连接有剪断机构，所述剪断机构包括环形底板，所述环形底板顶部垂直设有限位套筒，所述限位套筒一侧连接有固定切刀，所述限位套筒内部活动套设有转杆，所述转杆一侧设置有活动切刀，所述活动切刀一端顶部与底部均设置有连接板。本发明通过利用红外测距仪来测定番茄距离剪断机构的距离，并通过颜色传感器来采集番茄表面的颜色，以判断番茄的成熟度，一旦达到成熟标准，则会通过利用剪断机构将番茄减下，并使其沿输料网兜落入到集料箱内。

主权项

1.一种番茄采摘用机器人，包括基板(1)，其特征在于：所述基板(1)顶部设置有第一气缸(2)，所述第一气缸(2)的活塞杆端部固定连接有第二气缸(3)，所述第二气缸(3)的活塞杆端部固定连接有剪断机构(4)，所述剪断机构(4)包括环形底板(41)，所述环形底板(41)顶部垂直设有限位套筒(42)，所述限位套筒(42)一侧连接有固定切刀(43)，所述限位套筒(42)内部活动套设有转杆(44)，所述转杆(44)一侧设置有活动切刀(45)，所述活动切刀(45)一端顶部与底部均设置有连接板(46)，所述活动切刀(45)通过连接板(46)与转杆(44)固定连接，所述环形底板(41)顶部设置有托架(5)，所述托架(5)顶部设置有第一伺服电机(6)，所述第一伺服电机(6)输出轴端部贯穿托架(5)，且与连杆(44)传动连接，所述托架(5)一端顶部垂直设有安装板(7)，所述安装板(7)一侧设置有红外测距仪(8)和颜色传感器(9)，所述颜色传感器(9)设置于红外测距仪(8)的底部，所述环形底板(41)底部配合设有引导筒(10)，所述引导筒(10)底端固定连接有输料网兜(11)，所述输料网兜(11)一端固定设有卡环(12)；所述第一气缸(2)一侧设置有门形架(13)，所述门形架(13)顶部设置有集料箱(16)以及底部设置有控制箱(15)，所述集料箱(16)一端顶部垂直设有竖板(17)，所述控制箱(15)一侧设置有第二伺服电机(14)，所述基板(1)底部一端设置有固定套筒(21)以及另一端设置有固定板(22)，所述固定套筒(21)内部套设有连杆(23)，所述连杆(23)一端连接有前轮(24)以及另一端与第二伺服电机(14)的输出轴传动连接，所述固定板(22)内侧设置有环形套筒(25)以及外侧设置有后轮(30)，所述环形套筒(25)中部表面固定套设有副齿轮(28)，所述基板(1)底部设置有驱动电机(26)，所述驱动电机(26)输出轴端部连接有主齿轮(27)，所述主齿轮(27)与副齿轮(28)之间通过传动链条传动连接。