[发明专利]一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法有效
| 申请号： | 201811050394.6 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN109523582B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 许志华;徐二帅;吴立新 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学（北京） |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本专利公开了一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法：首先，在基础点云中迭代确定多组4点基，并计算4点基中各点邻域范围内的法向量及任意两点法向量夹角，通过设定向量夹角阈值，可有效删除几何结构性较弱的4点基，进而可减少全等4点基对的搜索次数，提高点云配准效率；其次，在待匹配点云中寻找全等4点基时加入了邻域内的多维点特征匹配，采用同名点基特征一致性准则对全等4点基进行优化调整；最后采用优化后的全等4点基对计算两站点云间的旋转和平移参数，完成点云粗配准，为点云精配准提供较好的初始位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 顾及 向量 尺度 稀疏 特征 点云粗配准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法，其特征在于，该方法包括：1)顾及法向量约束的基础四点基优选方法；2)基于多尺度稀疏特征匹配的全等四点对优化方法。
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