[发明专利]一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态估计方法有效
| 申请号： | 201811047725.0 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109211231B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;杨文强;许广富;郭小乐;马晓爽 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态估计方法，该方法包括以下步骤：(1)根据陀螺仪和GPS提供的炮弹速度和位置，计算t时刻载体惯性系i |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 牛顿 迭代法 炮弹 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)根据陀螺仪和GPS提供的炮弹速度和位置，计算t时刻载体惯性系ib系相对于载体系b的炮弹姿态矩阵![]()
导航系n相对于导航惯性系in的炮弹姿态矩阵![]()
(2)由陀螺仪和加速度计测量值计算ib系和in系下的炮弹速度v1(t)和v2(t)；(3)定义变量X＝[qT u]T，并构建非线性函数F(X)＝0；其中，q是4维列向量，代表in系至ib系的变化四元数，u为待定系数；(4)通过函数F(X)一阶偏导数和二阶偏导数，求Jacobian矩阵和Hessian矩阵；(5)利用牛顿法迭代解出四元数q，根据![]()
计算出姿态角。
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