[发明专利]一种用于机械臂的动态动感模拟算法有效
| 申请号： | 201811042733.6 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109176515B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 天津福云天翼科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津企兴智财知识产权代理有限公司 12226 | 代理人： | 陈雅洁 |
| 地址： | 300409 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 串联机械臂运动速度快，运动灵活，且运动空间大，因此可以设计出更复杂的轨迹来，是最佳的运动体感的提供装备。本发明提出一种用于机械臂的动态动感模拟算法，所述动态动感模拟算法中包括洗出算法，洗出算法中的参数由模糊控制器和运动空间分析单元计算得出，其中确定的参数包括滤波器的截止频率和比例环节的增益。模糊控制器接收的输入包括动态指令、运动感觉和空间状态，其中运动感觉由人体前庭器官模型结合机械臂的运动状态计算得到，空间状态由运动空间分析单元结合机械臂的运动状态计算得到。运动空间分析单元中使用运动空间分析方法，运动空间分析方法的功能包括确定机械臂运动过程中的中立位置，中立位置包括垂直方向上的坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械 动态 动感 模拟 算法 | ||
【主权项】：
1.一种用于机械臂的动态动感模拟算法，其特征在于，所述动态动感模拟算法中包括改进洗出算法，改进洗出算法中的参数由模糊控制器和运动空间分析单元计算得出，其中确定的参数包括滤波器的截止频率和比例环节的增益。
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