[发明专利]一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态和加速度计常值误差估计方法有效
| 申请号： | 201811041674.0 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109211230B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;杨文强;许广富;郭小乐;马晓爽 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态和加速度计常值误差估计方法，该方法包括以下步骤：(1)将初始时刻的载体系b和导航系n凝固为载体惯性系i |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 牛顿 迭代法 炮弹 姿态 加速度计 误差 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态和加速度计常值误差方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)根据陀螺仪和GPS提供的炮弹速度和位置，计算t时刻载体惯性系ib系相对于载体系b的炮弹姿态矩阵![]()
导航系n相对于导航惯性系in的炮弹姿态矩阵![]()
(2)由陀螺仪和加速度计测量值计算ib系和in系下的炮弹速度v1(t)和v2(t)；(3)定义变量X＝[qT baT u]T，并构建非线性函数F(X)＝0，其中，q为in系至ib系的变化四元数，ba＝[0 BaT]T，Ba为炮弹上三轴加速度计的常值误差，u为待定系数；(4)根据v1(t)和v2(t)，计算F对应的Jacobian矩阵和Hessian矩阵，求函数F(X)一阶偏导数和二阶偏导数；(5)利用牛顿法迭代法并根据![]()
计算![]()
对应的姿态角四元数q与加速度计常值误差，![]()
为t时刻n系相对b系的姿态矩阵，![]()
为in系相对于ib系的姿态矩阵。
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