[发明专利]一种适应充电屋门变化的巡检机器人定位方法

摘要

本发明公开了一种适应充电屋门变化的巡检机器人定位方法。该方法为：巡检机器人返航至原点时打开充电屋房门，至调整线A后关闭充电屋房门；将巡检机器人车身角度调整至背对充电桩所在平面；巡检机器人后退至调整线B，调整左右位置至充电口正对充电桩位置后，后退完成充电电极对接，进入充电状态；当巡检机器人完成充电后，打开充电屋房门，巡检机器人前进至调整线C，关闭充电屋房门，巡检机器人旋转180°，面对充电屋房门；调整巡检机器人车身角度，保证车身正直，后退至原点附近，进行左右位置调整，确保巡检机器人准确位于原点后即完成出库操作。本发明实现了巡检机器人的出入库、自主充电操作，算法简单、快速快、精度高，具有很强的实用性。

主权项

1.一种适应充电屋门变化的巡检机器人定位方法，其特征在于，巡检机器人为全向全驱机器人，在充电屋内设置有调整线A、调整线B，在充电屋外设置有调整线C，原点、充电桩均位于充电屋的中轴线上；具体包括以下步骤：步骤1、巡检机器人进入返航充电模式，巡检机器人返航至原点时打开充电屋房门，利用里程计退回至调整线A，保证巡检机器人全部处于充电屋内后关闭充电屋房门；步骤2、在调整线A处，利用激光测距传感器对巡检机器人相对充电屋的距离进行测定，将巡检机器人车身角度调整至背对充电桩所在平面；步骤3、巡检机器人后退至调整线B，调整巡检机器人左右位置至充电口正对充电桩位置，然后巡检机器人后退完成充电电极对接；当充电桩上的光电开关检测到对接成功时，巡检机器人停止运动，充电器打开，巡检机器人进入充电状态；步骤4、当巡检机器人完成充电并接收到巡检任务时，先打开充电屋房门，利用里程计前进至调整线C，保证巡检机器人完全离开充电屋后，关闭充电屋房门；巡检机器人旋转180°，面对充电屋门；步骤5、在调整线C处，利用激光测距传感器进行巡检机器人相对充电屋的距离测定，调整巡检机器人车身角度，保证巡检机器人车身正直，正对充电屋房门；步骤6、巡检机器人后退至原点，并进行左右位置调整，确保巡检机器人准确位于原点后即完成出库操作。