[发明专利]一种多机械臂协同加工大型叶片的方法有效
| 申请号： | 201811026240.3 | 申请日： | 2018-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN109324566B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 吴仁杰;阴艳超;徐凯;张立童;陈富钊 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多机械臂协同加工大型叶片的方法，涉及机械臂加工领域，具体是首先确定被加工对象，分析其尺寸信息和曲率特点，进而将被加工曲面划分为多个加工区域，对划分好的区域分别制作其刀路轨迹，生成nc程序。然后搭建多机械臂加工仿真环境，导入被加工对象的三维模型、夹具的三维模型以及nc程序，进行碰撞检查，碰撞处理。最后生成多机械臂协同加工机器人程序。可以极大的提高大型叶片的加工效率，减小单个机械臂的臂长，提高了其强度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 协同 加工 大型 叶片 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多机械臂协同加工大型叶片的方法，其特征在于：包括以下步骤：Step1分析大型叶片的尺寸信息和被加工曲面的曲率特点；Step2将被加工曲面划分为多个加工区域和nc程序；Step3分别制作各加工区域的刀路轨迹；Step4针对该加工对象搭建多机械臂加工仿真环境；Step5将大型叶片、夹具的三维模型和各加工区域的nc程序导入多机械臂加工仿真环境；Step6开始仿真并进行碰撞检查和碰撞处理，依据碰撞检查的结果对加工参数和加工工艺进行调整；Step7综合调整后的加工参数和加工工艺生成多机械臂协同加工大型叶片程序。
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