[发明专利]基于车道线特征匹配的高精度定位装置及方法有效
| 申请号： | 201811023537.4 | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN109297500B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 胡存蔚 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01C21/34;G01C21/16 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车道线特征匹配的高精度定位装置及方法；方法包括：通过定位模块匹配车辆在高精度地图的地图位置；根据地图位置在高精度地图获取地图车道线信息；通过车载相机采集车道真实的在先车道线信息；根据地图车道线信息及在先车道线信息的匹配，确定车辆的在先估计位置；在在先估计位置周围随机配置若干样本点；根据车辆的运动状态及运动学方程预测下一采集时刻样本点的预测位置；车载相机在下一采集时刻采集车辆的在后车道线信息，并根据在后车道线信息与地图车道线信息的匹配确定车辆的采样位置；根据接近采样位置的预测位置对应样本点的集合估计车辆的在后估计位置。本发明能够获取具有较高精度的车辆位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车道 特征 匹配 高精度 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于车道线特征匹配的高精度定位方法，其特征在于，所述方法包括：Step110、通过定位模块匹配车辆在所述高精度地图的地图位置；Step120、根据所述地图位置在所述高精度地图获取地图车道线信息；Step200、通过车载相机采集车道真实的在先车道线信息；Step300、根据所述地图车道线信息及在先车道线信息的匹配，确定车辆的在先估计位置；Step410、在所述在先估计位置周围随机配置若干样本点；Step420、根据车辆的运动状态及运动学方程预测下一采集时刻样本点的预测位置；Step430、车载相机在所述下一采集时刻采集车辆的在后车道线信息，并根据所述在后车道线信息与所述地图车道线信息的匹配确定车辆的采样位置；Step440、根据接近采样位置的预测位置对应所述样本点的集合估计车辆的在后估计位置。
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