[发明专利]一种末端牵引式上肢康复机器人在审
| 申请号： | 201811017845.6 | 申请日： | 2018-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN109009880A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 逯鹏;刘超;韩昕哲;朱西昆;陈海洋;赵英杰;王汉章;韩坤峰;汪盈盈;漆连鑫;奚昊;高杨;张亚彬 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 450001 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种末端牵引式上肢康复机器人，其特征在于：所述的装置包括机械架构、主控模块、电机模块、信息采集模块、信息处理模块、通信模块、检测模块。所述的机械架构包括底座、旋转盘、主臂、副臂、连杆、齿轮、握把及绑带；所述的主控模块为STM32单片机，内置有镜像机器人控制算法；所述的电机模块包括直流减速电机、支撑架、固定轴；所述的信息采集模块为三轴惯性传感器；所述的信息处理模块为PC机；所述的通信模块为2.4G模组；所述的检测模块为肌电传感器。本装置通过握结构牵引患侧手臂进行康复训练，信息处理模块与信息采集模块通过USB连接，信息处理模块与通信模块通过SPI通信，通信模块与主控模块通过LoRa通信，检测模块与主控模块通过SPI连接。本发明公开了一种末端牵引式上肢康复机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 信息处理模块 通信模块 主控模块 信息采集模块 检测模块 上肢康复 牵引式 电机模块 机械架构 机器人 三轴惯性传感器 直流减速电机 机器人控制 肌电传感器 康复训练 人本发明 固定轴 旋转盘 支撑架 齿轮 绑带 副臂 患侧 模组 内置 算法 握把 主臂 底座 手臂 牵引 通信 | ||
【主权项】：
1.本发明公开了一种末端牵引式上肢康复机器人，其特征在于：所述的装置包括机械架构、主控模块、电机模块、信息采集模块、信息处理模块、通信模块、检测模块，所述的机械架构包括底座、旋转盘、主臂、副臂、连杆、齿轮、握把及绑带；所述的主控模块为STM32单片机，内置有镜像机器人控制算法；所述的电机模块包括直流减速电机、支撑架、固定轴；所述的信息采集模块为三轴惯性传感器；所述的信息处理模块为PC机；所述的通信模块为2.4G模组；所述的检测模块为肌电传感器，本装置通过握把结构牵引患侧手臂进行康复训练，信息处理模块与信息采集模块通过USB连接，信息处理模块与通信模块通过SPI通信，通信模块与主控模块通过LoRa通信，检测模块与主控模块通过SPI连接，本发明公开了一种末端牵引式上肢康复机器人。
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