[发明专利]一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人及其实验平台

摘要

本发明属于水下软体机器人技术领域，具体涉及一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人及其实验平台，其特征在于：所述水下机器人本体包含依次连接的变刚度头部、变刚度身体和弧形尾部，所述变刚度头部上设置有气管接口，所述的变刚度身体上设置有柔性翼，所述弧形尾部上设置有喷射孔和传动孔；所述本体内部包括依次连接的反应仓、柔性驱动膜和储水喷射仓，所述柔性驱动膜上设置柔性关节，所述柔性关节上设置柔性骨骼与柔性翼连接。与现有技术相比：化学放能反应响应速度极快、输出力大和恢复迅速，借助化学放能反应作为软体水下机器人的驱动方法，结合特定软体材料机器人结构，可使水下装备的瞬变速避障、瞬变速打击和快速起动等行业难题。

主权项

1.一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人，包括本体，其特征在于：所述本体包含依次连接的变刚度头部（801）、变刚度身体（804）和弧形尾部（805），所述变刚度头部（801）上设置有气管接口（802），所述变刚度身体（804）上设置有柔性翼（803），所述弧形尾部（805）上设置有喷射孔（811）和传动孔（812）；所述本体内部包括依次连接的反应仓（806）、柔性驱动膜（807）和储水喷射仓（809），所述柔性驱动膜（807）上设置柔性关节（808），所述柔性关节（808）上设置柔性骨骼（810）与柔性翼（803）连接。