[发明专利]一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台

摘要

本发明属于水下软体机器人技术领域，具体涉及一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，包括化学能反应驱动装置、全软体水下机器人、水槽和光学防震实验平台，其特征在于：所述气源由燃料气瓶和助燃气瓶构成，所述燃料气瓶和助燃气瓶均设置有调压阀并均通过气管与流量阀连接，所述流量阀设置有两路出口，两路出口分别与单向阀连接，所述单向阀与脉冲激励装置均与汇流阻火器连接；与现有技术相比：化学放能反应响应速度极快、输出力大和恢复迅速，借助化学放能反应作为软体水下机器人的驱动方法，结合特定软体材料机器人结构，可使水下装备的瞬变速避障、瞬变速打击和快速起动等行业难题。

主权项

1.一种化学放能反应驱动的全软体水下机器人实验平台，包括化学能反应驱动装置、全软体水下机器人（8）、水槽（7）和光学防震实验平台（9），其特征在于：所述化学能反应驱动装置包括：燃料气瓶（101）、助燃气瓶（102）、流量阀（3）、单向阀（4）、汇流阻火器（5）、流体‑脉冲复合管（6）和脉冲激励装置（13），所述燃料气瓶（101）和助燃气瓶（102）上均设有调压阀（2）并均通过气管与流量阀（3）连接，所述流量阀（3）设置有两路出口，两路出口管路上均设有单向阀（4），所述单向阀（4）出口管路与脉冲激励装置（13）与汇流于汇流阻火器（5），所述汇流阻火器（5）通过流体‑脉冲复合管（6）与放置在充满液体的水槽（7）中的全软体水下机器人（8）连接；所述水槽（7）两端分别设置有头部流体通道（1401）和尾部流体通道（1402），所述水槽（7）上方设有高速相机（11）和红外热像仪（12）；所述光学防震实验平台（9）上设有保持架（10），所述高速相机（11）和红外热像仪（12）均与保持架（10）连接。