[发明专利]一种基于感温变色油墨材料的多模态触觉感知装置在审
| 申请号： | 201811004928.1 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109015763A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 孙富春;薛红香;方斌;张春;刘华平;夏子炜 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;G01D21/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种基于感温变色油墨材料的多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。包括外壳，该外壳内部设有图像采集摄像头、透明弹性体、发光器以及多个支撑结构组件，且该透明弹性体上部凸出于外壳顶部；透明弹性体包括由透明材料聚二甲基硅氧烷制成的透明弹性体本体，该透明弹性体本体凸出于外壳顶部的上表面涂有两层加入硅胶的感温变色油墨材料分别形成第一感温变色层和第二感温变色层，用于实现温度、纹理及接触力信息的获取。本发明首次将感温变色油墨材料应用于机器人手，在同一感知装置中集成温度、三维接触力及纹理等多模态信息的测量，具有结构简单紧凑、可重复使用、适用范围广等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 透明弹性体 感温变色油墨 触觉感知装置 感温变色层 外壳顶部 纹理 多模态 聚二甲基硅氧烷 图像采集摄像头 机器人传感器 支撑结构组件 多模态信息 三维接触力 材料应用 感知装置 机器人手 透明材料 外壳内部 发光器 接触力 可重复 上表面 硅胶 两层 紧凑 测量 | ||
【主权项】：
1.一种基于感温变色油墨材料的多模态触觉感知装置，包括外壳，该外壳内部设有图像采集摄像头、透明弹性体以及多个支撑结构组件，且所述透明弹性体上部凸出于外壳顶部；其中，所述图像采集摄像头通过摄像头支撑板与外壳底部固连；中部支撑板位于图像采集摄像头上方且由固定在外壳底部四个角部的台肩支撑，该中部支撑板上设有透光孔；所述中部支撑板位上表面设置用于支撑透明弹性体的透明支撑块，该透明支撑块的上部四周通过中部固定板限位，该中部固定板支撑于外壳侧壁上；所述透明弹性体的下部四周设有均布的发光器，且该发光器由所述中部固定板支撑；所述图像采集摄像头的镜头、中部支撑板位的透光孔、透明支撑块和透明弹性体均共光轴设置；其特征在于，所述透明弹性体包括由透明材料聚二甲基硅氧烷(PDMS)制成的透明弹性体本体，该透明弹性体本体凸出于外壳顶部的上表面涂有两层加入硅胶的感温变色油墨材料分别形成第一感温变色层和第二感温变色层，用于实现温度、纹理及接触力信息的获取。
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