[发明专利]水下作业机器人

摘要

本发明公开了一种水下作业机器人，包括：底座；一对主作业机构，其包括：伸缩组件；牵引组件，其包括牵引臂、牵引板以及牵引耙；剪切组件，其包括剪切臂、刀盘；传送机构，传送方向设置为：其顶面由所述底座另一侧至一侧的方向传送；铲斗；收集箱；控制器，设置为：牵引臂伸长且牵引板呈竖直状态、刀盘呈水平状态时，牵引耙绕牵引轴转动，传送机构启动，刀盘旋转；牵引板呈水平状态，剪切组件收纳于收纳槽时，牵引耙绕牵引轴转动，传送机构启动；铲斗绕铲斗轴转动，传送机构启动。本发明能够清除漂浮在水面上、悬浮在水体中的水草，还能够收集沉降在水底部的固态垃圾，具有自动化程度高、切割效率高、安全性能好的优点。

主权项

1.一种水下作业机器人，其特征在于，包括：底座，其为类长方体结构；一对主作业机构，其分别转动安装在所述底座的顶面的一侧，所述底座一侧至另一侧的方向与所述主作业机构可形成0‑90°夹角，所述主作业机构包括：伸缩组件，其包括同轴设置且滑动密封连接的外套筒和内套筒，所述外套筒的一端转动安装在所述底座上，所述内套筒的一端连接第一防水电机，所述第一防水电机驱动所述内套筒相对于所述外套筒伸缩，所述外套筒的外壁沿其长度方向开设有收纳槽；牵引组件，其包括牵引臂、牵引板以及牵引耙，所述牵引臂转动安装在所述内套筒的另一端，所述牵引臂的轴线与所述内套筒的轴线垂直，所述牵引臂为可伸缩结构，所述牵引臂的一端连接第二防水电机，所述第二防水电机驱动所述牵引臂绕其轴线旋转，所述牵引板的一端与所述牵引臂的另一端固定连接，所述牵引板的另一端通过一牵引轴转动连接所述牵引耙，所述牵引耙包括多个J形牵引子耙，所述牵引子耙绕所述牵引轴转动至极限时，所述牵引子耙的钩部与所述牵引板的一端形成闭合状；剪切组件，其包括剪切臂、刀盘，所述剪切臂的一端铰接于所述收纳槽靠近所述内套筒的一端，所述剪切臂在第三防水电机的驱动下与所述收纳槽可形成0‑90°夹角，所述刀盘的转动轴连接第四防水电机的输出轴，所述第四防水电机驱动所述刀盘绕所述转动轴旋转，所述第四防水电机的外壳固定在所述剪切臂的另一端，所述刀盘上设有多个刀刃；传送机构，其固定在所述底座的顶面且位于一对主作业机构之间，所述传送机构的传送方向设置为：其顶面由所述底座另一侧至一侧的方向传送；铲斗，其通过一铲斗轴转动连接所述底座的底面的另一侧，所述铲斗的尺寸设置为：所述铲斗绕所述铲斗轴转动至极限时，所述铲斗扣合所述底座的另一侧；收集箱，其包括活动连接的半椭圆柱状第一部分和半椭圆柱状第二部分，所述第一部分的平面固定在所述底座的一侧，所述第一部分和所述第二部分的平面连接处设有一铰接轴，所述第一部分和所述第二部分的弧面连接处设有可拉伸组件，所述第二部分绕所述铰接轴转动0‑90°夹角，所述第二部分转动0°时，所述第二部分盖设在所述传送机构上方，所述第二部分的顶部设有防水摄像头，所述第二部分的平面上设有盖板，所述第一部分的底部设有排水组件；控制器，其设置在所述底座内部，所述控制器设置为：所述牵引臂伸长且所述牵引板呈竖直状态、所述刀盘呈水平状态时，所述牵引耙绕所述牵引轴转动，所述传送机构启动，所述刀盘旋转；所述牵引板呈水平状态，所述剪切组件收纳于所述收纳槽时，所述牵引耙绕所述牵引轴转动，所述传送机构启动；所述铲斗绕所述铲斗轴转动，所述传送机构启动。