[发明专利]基于双目相机的障碍物标识方法、系统、设备和存储介质在审
| 申请号： | 201810968195.7 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110378942A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 李政;李雨倩;刘懿 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/90;G06K9/62;G06N20/00 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;秦晶晶 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目相机的障碍物标识方法、系统、设备和存储介质，其中障碍物标识方法包括：双目相机拍摄获得原始图像；处理原始图像，获得RGB图像和深度图像；对RGB图像进行机器学习，获得至少一个识别框；对于每一识别框，从所有框内像素点中选取若干框内像素点，根据其在深度图像中对应位置处的深度点的深度值来确定原始聚类中心，对深度图像进行聚类，获得多个深度点，进而获得包括多个深度点的已识别点集合，将已识别点集合标识为识别框所表示的障碍物。本发明以识别框中的若干框内像素点为引在深度图像中确定原始聚类中心，对深度图像聚类，以获得与识别框匹配的已识别点集合，如此十分准确地标识出图像中的障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 深度图像 识别框 障碍物标识 双目相机 识别点 像素点 集合 存储介质 聚类中心 原始图像 障碍物 聚类 机器学习 位置处 匹配 图像 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目相机的障碍物标识方法，其特征在于，所述障碍物标识方法包括：双目相机拍摄获得原始图像；处理所述原始图像，获得RGB图像和深度图像，所述RGB图像的像素点与所述深度图像的深度点的位置相对应；对所述RGB图像进行机器学习，获得至少一个识别框，每一识别框包含所述RGB图像中的一个障碍物并且包含多个框内像素点；对于每一识别框，从所有框内像素点中选取若干框内像素点，根据选取的所有框内像素点在所述深度图像中对应位置处的深度点的深度值来确定原始聚类中心，对所述深度图像进行聚类，获得多个深度点，进而获得包括所述多个深度点的已识别点集合，将所述已识别点集合标识为所述识别框所表示的障碍物。
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