[发明专利]对机器人的运动状态控制方法及装置有效
| 申请号： | 201810966691.9 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN108927619B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 汪月银;费跃农;王杰 | 申请（专利权）人： | 深圳市神视检验有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 逯恒 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种对机器人的运动状态控制方法及装置，该机器人用于对焊缝进行检测，该机器人上安装有摄像头和两个结构光投射器，两个结构光投射器相对于摄像头呈对称设置。当两个结构光投射器将激光投射至焊缝表面时，控制摄像头采集焊缝图像，进而对该焊缝图像进行分析得到机器人前端距离该焊缝的距离值和角度信息。进一步地，对角度信息进行滤波，获取滤波后的角度信息中小于动态阈值的角度信息为目标角度信息，并根据目标角度信息和距离值计算得到设置于机器人的第一电机的第一电机控制量和第二电机的第二电机控制量，使得机器人根据第一电机控制量和第二电机控制量调节运动姿态以对焊缝进行检测。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 状态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种对机器人的运动状态控制方法，所述机器人用于对焊缝进行检测，所述机器人上安装有摄像头以及两个结构光投射器，所述两个结构光投射器相对于所述摄像头呈对称设置，其特征在于，所述方法包括：控制所述摄像头在所述两个结构光投射器将激光投射至所述焊缝表面时采集焊缝图像；对所述焊缝图像进行分析得到所述机器人前端距离所述焊缝的距离值和角度信息；对所述角度信息进行滤波；获取滤波后的角度信息中小于动态阈值的角度信息为目标角度信息；根据所述目标角度信息和距离值计算得到设置于所述机器人中的第一电机的第一电机控制量和第二电机的第二电机控制量；根据所述第一电机控制量和第二电机控制量控制所述机器人对焊缝进行检测。
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