[发明专利]一种可变臂长工业机器人的控制系统及方法

摘要

本发明提供了一种可变臂长工业机器人的控制系统，该机器人包括复数个机械臂依次耦合构成的多轴机械臂，在其末端机械臂的端部固接一可沿着臂长方向伸展的伸展机械臂；伸展机械臂包括移动件、驱动移动件移动的平移伺服电机和移动件移动时起导向作用的导向件；移动件远离固定架的一端安装所述伸展机械臂的主体；控制系统包括：程序控制子系统，用于根据伸展机械臂末端当前位置与目标位置，驱动多轴机械臂动作及伸展机械臂的移动件的移动以实现机械臂的伸展；人机交互子系统，用于控制程序控制子系统选取目标位置以及用于控制驱动件的驱动启动。由上，本申请可以实现对伸展机械臂的伸展移动的准确操作控制。

主权项

1.一种可变臂长工业机器人的控制系统，其特征在于，所述可变臂长工业机器人，包括复数个机械臂依次耦合构成的多轴机械臂，在其末端机械臂的端部固接一可沿着臂长方向伸展的伸展机械臂；所述伸展机械臂包括固接所述末端机械臂端部的固定架，与所述固定架直线滑动连接的移动件、驱动所述移动件移动的平移伺服电机和所述移动件移动时起导向作用的导向件；所述移动件远离所述固定架的一端安装所述伸展机械臂的主体；所述控制系统包括：程序控制子系统，用于根据所述伸展机械臂末端当前位置与目标位置，驱动多轴机械臂动作及伸展机械臂的所述移动件的移动以实现机械臂的伸展；人机交互子系统，用于控制所述程序控制子系统选取所述目标位置以及用于控制所述驱动的启动。由上，本申请根据所述伸展机械臂末端当前位置与目标位置，驱动多轴机械臂动作及伸展机械臂的所述移动件的移动以实现机械臂的伸展，可以实现准确操作控制伸展机械臂末端到达目标位置。