[发明专利]目标获取方法、设备和计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201810942852.0 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN109086736A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 吕仕杰 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/20;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤兴三道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种目标获取方法、设备和计算机可读存储介质，所述目标获取方法包括：所述目标获取方法包括：获得通过第一视觉结构拍摄的第一图像；将所述第一图像输入至预先训练的神经网络进行计算，计算分割所述第一图像的二维信息中的每一物体，获得对应每一物体的像素点集；根据所要获取的目标的像素点集获得所述目标的边框信息，以及根据第一图像的三维信息获得所述目标的深度信息；根据所述边框信息和深度信息控制机械手移动并获取目标。本发明具有自动分拣堆叠物体，提高机器人分拣的成功率的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 目标获取 计算机可读存储介质 边框信息 深度信息 像素点 图像 机械手 二维信息 获取目标 三维信息 神经网络 视觉结构 图像输入 自动分拣 堆叠 分拣 成功率 机器人 拍摄 分割 移动 | ||
【主权项】：
1.一种目标获取方法，用于机器人分拣重叠物体，其特征在于，所述目标获取方法包括：获得通过第一视觉结构拍摄的第一图像；将所述第一图像输入至预先训练的神经网络进行计算，计算分割所述第一图像的二维信息中的每一物体，获得对应每一物体的像素点集；根据所要获取的目标的像素点集获得所述目标的边框信息，以及根据第一图像的三维信息获得所述目标的深度信息；根据所述边框信息和深度信息控制机械手移动并获取目标。
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