[发明专利]带有机械臂的汽车的大视角成像监控及步行控制系统

摘要

本发明公开了带有机械臂的汽车的大视角成像监控及步行控制系统，包括多个摄像头、地形感知装置、3D成像眼镜、车载控制终端、四个机械臂、机械臂控制台及控制手套。该系统可对汽车周围的环境、路况等进行实时监测，将周围的画面等信息显示在3D成像眼镜上，人们只需转动3D成像眼镜的方位便可对汽车周围进行观察，根据3D成像眼镜所显示的画面以及安全监控器的安全检测通过机械臂控制台或控制手套对机械臂进行自动或手动控制，保证选择汽车的最佳行走路径及行走效率，保证汽车和人的安全。

主权项

1.带有机械臂的汽车的大视角成像监控及步行控制系统，其特征在于：包括多个摄像头、地形感知装置、3D成像眼镜、车载控制终端、四个机械臂、机械臂控制台及控制手套，多个摄像头、地形感知装置均位于汽车外部，车载控制终端和机械臂控制台均位于汽车内部，四个机械臂分别位于汽车两侧的底部；汽车的前侧、后侧、左侧、右侧、顶部、底部以及四角处均设有用于对汽车周围画面进行实时拍摄的摄像头；各个位置的摄像头均与汽车转动连接；地形感知装置包括用于感知汽车运行时姿态信息的陀螺仪传感器和用于测量汽车与其他物体距离的激光测距仪，该陀螺仪传感器位于汽车中心位置，所述激光测距仪有四个且分别位于汽车的四侧；所述3D成像眼镜包括用于显示汽车周围画面信息、汽车姿态信息以及汽车与周围物体距离信息的3D显示屏，3D显示屏中显示3D成像眼镜相对汽车所朝方向的画面以及汽车各个方位的平衡姿态；所述机械臂控制台上设有机械臂启停按钮、机械臂工作按钮和汽车步行速度控制摇杆；所述机械臂控制台内部设有与机械臂启停按钮、机械臂工作按钮和汽车步行速度控制摇杆相连的信息接收与传输单元；所述控制手套上设有控制机械臂移动的加速度传感器和控制机械臂姿态的姿态传感器，所述控制手套的拇指处设有机械臂启动压力片，所述控制手套的食指处设有机械臂切换压力片，所述控制手套的中指处设有机械臂工作压力片；所述控制手套上设有与加速度传感器、姿态传感器、机械臂启动压力片、机械臂切换压力片和机械臂工作压力片相连的手套信息中转单元；所述机械臂包括第一臂体、第二臂体和端部支撑体，所述第一臂体与汽车底部转动连接，第一臂体与第二臂体转动连接，第二臂体与端部支撑体转动连接；所述车载控制终端包括信息采集装置、全景3D画面拼接装置、数据处理转化器、机械臂终端控制器和安全监控器；所述信息采集装置用于采集各个摄像头的实时画面、机械臂控制台的控制信息、汽车与周围物体的距离信息以及汽车的姿态信息；所述全景3D画面拼接装置将各个摄像头实时拍摄的画面拼接成一个全景3D画面；所述数据处理转化器将汽车的姿态信息转化为可显示的数据信息；所述机械臂终端控制器用于接收机械臂控制台的控制信息并对机械臂发出指令；所述安全监控器用于对数据信息进行监测，该安全监控器设有汽车的第一倾斜临界值、第二倾斜临界值和汽车与周围物体的第一距离临界值、第二距离临界值。