[发明专利]一种冲压取放料五轴机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201810908494.1 | 申请日： | 2018-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN109079848A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 李尚荣;巢渊;秦治伟 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B25J18/04 | 分类号： | B25J18/04;B25J9/16;B21D43/00;B21J13/08;B21J13/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 常莹莹 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种冲压取放料五轴机器人及其控制方法，涉及机械设备领域。它包括控制箱、支撑底座、机身旋转机构、前臂伸缩机构、上臂提升机构、前臂翻转机构、手爪旋转机构、手爪机构和操控面板，操控面板、控制箱以及各机构均位于支撑底座上；上臂提升机构沿垂直方向上下移动；前臂伸缩机构沿水平方向伸缩移动；前臂翻转机构绕水平方向轴上下翻转；手爪旋转机构绕垂直方向轴转动；手爪机构拾取或释放工件。本发明可满足板材冲压生产中，工件从上一模腔移动到下一模腔，各种放置要求，实现工件快速移动和高精度定位，该装置是实现冲压自动化生产的一种重要设备。 | ||
| 搜索关键词： | 前臂 冲压 手爪旋转机构 五轴机器人 操控面板 翻转机构 伸缩机构 手爪机构 提升机构 支撑底座 控制箱 模腔 取放 上臂 机身旋转机构 机械设备领域 高精度定位 自动化生产 板材冲压 快速移动 上下翻转 上下移动 伸缩移动 重要设备 轴转动 拾取 释放 移动 生产 | ||
【主权项】：
1.一种冲压取放料五轴机器人，其特征在于，它包括控制箱(1)、支撑底座(2)、机身旋转机构(3)、前臂伸缩机构(4)、上臂提升机构(5)、前臂翻转机构(6)、手爪旋转机构(7)、手爪机构(8)和操控面板(9)，所述操控面板(9)与所述控制箱(1)电信号连接；所述控制箱(1)与所述机身旋转机构(3)、所述前臂伸缩机构(4)、所述上臂提升机构(5)、所述前臂翻转机构(6)和所述手爪旋转机构(7)的伺服电机及其驱动器和感应开关信号电连接，以及与所述手爪机构(8)电连接；所述操控面板(9)、所述控制箱(1)以及各机构均位于所述支撑底座(2)上；所述机身旋转机构(3)与所述支撑底座(2)的上表面相连，绕垂直方向轴左右转动；所述上臂提升机构(5)与所述机身旋转机构(3)相连，沿垂直方向上下移动；所述前臂伸缩机构(4)与所述上臂提升机构(5)相连，沿水平方向伸缩移动；所述前臂翻转机构(6)与所述前臂伸缩机构(4)相连，绕水平方向轴上下翻转；所述手爪旋转机构(7)与所述前臂翻转机构(6)相连，绕垂直方向轴转动；所述手爪机构(8)与手爪旋转机构(7)相连，通过负压或电磁吸附方式抓取或释放工件；所述支撑底座(2)通过防滑脚杯(18)调节水平度，通过万向脚轮(19)和定向脚轮(20)配合移动。
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