[发明专利]电控系统

摘要

本发明提供了一种电控系统，包括：控制面板、功率保护模块、车辆控制单元，用于接收任务信息以及底层车辆控制器发送的车辆运行模式选择指令，当横向或纵向控制开关中至少一个被按压时，对任务信息、转换处理后的第二以及第一、第三、第四环境感知数据进行处理，生成决策结果信息；将处理后的扭矩和/或转向控制信息发送给底层车辆控制器；底层车辆控制器，将转换处理后的扭矩控制信息和/或转换处理后的转向控制信息通过PCAN总线发送给动力系统，以使动力系统中的电机根据转换处理后的扭矩控制信息，控制车辆的速度；和/或EPS控制车辆的转向，并利用摄像头的第一视频数据，进行远程控制。由此，保证了车辆控制单元的高精度处理，丰富了控制方式。

主权项

1.一种电控系统，其特征在于，所述电控系统包括：控制面板，所述控制面板上具有电源开关，用于在电源开关被按压时，生成上电信号；电池系统，其信号输入端和控制面板相连接，用于接收控制面板发送的上电信号，并根据所述上电信号，为电控系统提供电源电压；功率保护模块，其输入端和所述电池系统的第一输出端相连接，用于对所述电源电压对应的电流进行测量，当所述电流大于预设的电流阈值时，切断供电；第一稳压模块，其输入端和所述电池系统的第二输出端相连接，用于对所述电源电压进行稳压处理，生成第一电压；至少一个激光雷达，其输入端和所述第一稳压模块的输出端相连接，用于获取第一环境感知数据；交换机，其输入端和所述功率保护模块的第一输出端相连接，其信号输入端和所述激光雷达的信号输出端相连接，用于接收所述激光雷达发送的第一环境感知数据；组合导航系统，其输入端和所述功率保护模块的第二输出端相连接，其信号输入端和全球定位系统GPS天线相连接，用于接收所述GPS天线发送的第二环境感知数据；通信接口转换模块，其输入端和所述功率保护模块的第三输出端相连接，其信号输入端和所述组合导航系统的信号输出端相连接，用于对所述第二环境感知数据进行第一转换处理，得到第一转换处理后的第二环境感知数据；视觉模块，其输入端和所述功率保护模块的第四输出端相连接，用于获取第三环境感知数据；至少一个毫米波雷达，其输入端和所述功率保护模块的第五输出端相连接，用于获取第四环境感知数据；底层车辆控制器，其第一通用输入输出GPIO端口和控制面板上的自动驾驶开关相连接，其第二GPIO端口和控制面板的指示灯相连接，其第三GPIO端口和控制面板的横向控制开关相连接，其第四GPIO端口和控制面板的纵向控制开关相连接，其第五GPIO端口和点火系统相连接，在接收到点火系统的点火信号后，接收控制面板的车辆运行模式选择指令，并控制所述指示灯闪烁；车辆控制单元，其第一信号输入端和所述交换机的信号输出端相连接，其第二信号输入端和所述通信接口转换模块的信号输出端相连接，其第三信号输入端和所述视觉模块的信号输出端相连接，其第四信号输入端和所述毫米波雷达的信号输出端相连接，其无线接口和服务器相连接，其通过控制器局域网络CAN总线和所述底层车辆控制器相连接，用于接收服务器发送的出行任务信息以及底层车辆控制器发送的车辆运行模式选择指令，当所述车辆运行模式选择指令为横向控制开关和纵向控制开关中至少一个被按压时，对所述出行任务信息、所述第一环境感知数据、第一转换处理后的所述第二环境感知数据、所述第三环境感知数据和所述第四环境感知数据进行处理，生成决策结果信息；并对所述决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息和/或转向控制信息，接着对所述扭矩控制信息和/或转向控制信息进行处理，并将处理后的所述扭矩控制信息和/或转向控制信息发送给所述底层车辆控制器；并且，当所述横向控制开关被按压时，根据车辆的转向，生成转向控制信号，并将所述转向控制信号发送给所述底层车辆控制器；所述底层车辆控制器还用于，接收车辆控制单元发送的处理后的所述扭矩控制信息和/或转向控制信息，将转换处理后的扭矩控制信息和/或转换处理后的转向控制信息通过整车动力控制局域PCAN总线发送给动力系统，以使动力系统中的电机根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的速度；和/或，以使动力系统中的电动助力转向系统EPS，根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的转向；以及，接收车辆控制单元发送的转向控制信号，并根据所述转向控制信号，生成驱动信号；光电隔离继电器，其输入端和所述功率保护模块的第六输出端相连接，其信号输入端和底层车辆控制器的信号输出端相连接，用于接收底层车辆控制器的驱动信号，并根据所述驱动信号，生成第一控制信号和第二控制信号；灯光系统，其信号输入端和所述光电隔离继电器的第一信号输出端相连接，用于接收所述光电隔离继电器发送的所述第一控制信号，并根据所述第一控制信号，以预设的频率闪烁预设时长；喇叭，其信号输入端和所述光电隔离继电器的第二信号输出端相连接，用于接收所述光电隔离继电器发送的所述第二控制信号，并根据所述第二控制信号，产生警示信号；至少一个摄像头，用于获取第一视频数据；通用串行总线集线器USB HUB，其信号输入端和所述摄像头相连接，其信号输出端和所述车辆控制单元的第五信号输入端相连接，用于接收摄像头的第一视频数据，并将所述第一视频数据发送给所述车辆控制单元；所述车辆控制单元还用于，将所述第一视频数据发送给服务器，以使所述服务器将所述第一视频数据发送给远程调配监控终端，所述远程车辆操控台架根据远程操控者依据第一视频数据对车辆进行的操控，生成远程控制指令，并将所述远程控制指令发送给所述远程调配监控终端，以使所述远程调配监控终端根据所述远程控制指令对所述车辆进行远程控制；所述车辆控制单元还用于，对所述第三环境感知数据进行处理，生成处理结果，对所述处理结果进行分析，当所述处理结果为存在紧急情况时，生成紧急制动信号，所述紧急制动信号通过所述整车PCAN总线发送给制动系统，以使所述制动系统根据所述紧急制动信号进行紧急制动。