[发明专利]一种非线性主动悬架的抗饱和自适应控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种非线性主动悬架的抗饱和自适应控制方法及系统。所述方法及系统充分考虑了悬架控制过程中刚度和阻尼的非线性，建立起悬架控制前后的非线性悬架模型，解决了现有悬架设计模型较为简单的问题，使模型更加精确；并且针对实际车辆中存在的执行器饱和问题，采用输入误差饱和放大的方法，通过引入一个稳定的辅助系统，来实现控制饱和的补偿，既保证了输出误差的一致有界性，又具有较好的平滑性和易于选择的参数值，使悬架系统成功达到抗饱和的目标；进一步的，本发明提供的方法及系统提出的自适应反步控制方法，有力的解决了参数不确定性对悬架系统的影响，提高了驾驶的平顺性、乘坐舒适性和操作安全性。

主权项

1.一种非线性主动悬架的抗饱和自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取油气悬架动力学方程；根据所述油气悬架动力学方程建立主动油气悬架模型；根据所述主动油气悬架模型，采用输入饱和误差放大方法确定辅助系统的控制参数；根据所述控制参数，采用自适应反步控制方法确定控制器的控制律和自适应律；采用所述辅助系统对所述主动油气悬架的执行器进行控制饱和补偿；采用所述控制器对所述主动油气悬架的垂直加速度、动行程和车轮动载荷进行控制，使所述垂直加速度、所述动行程和所述车轮动载荷达到最小。