[发明专利]一种全自动送氧机器人上氧方法及系统

摘要

本发明公开了一种全自动送氧机器人上氧方法及系统，将可穿戴监测设备穿戴在病人身上，实时监测其心率、血压等生理特征，并将监测数据发送给上位机进行实时分析，分析出数据异常时，上位机经WIFI网络对人体位置初定位，移动轮式行走机构根据初定位信息移动到WIFI定位点；再使用UWB基站进行UWB定位，再结合超声波传感器定位得到人体面部大致位置；机械臂将摄像头和氧气面罩送至人体面部大致位置正前方处，利用机器视觉算法识别出真实鼻孔位置；计算氧气面罩距离真实鼻孔的距离和倾角位置，结合超声波测距精确将氧气面罩贴于面部，之后进行供氧。本发明具有能够实时监测人体健康状况，在突发情况下能够自动给氧的特点。

主权项

1.一种全自动送氧机器人上氧方法，其特征在于：将UWB标签（1）和MEMS倾角计配套佩戴于人体额头；将可穿戴监测设备（2）穿戴在病人身上，实时监测生理特征，并将监测到的生理特征数据发送给上位机（4）进行实时分析，分析出数据异常时，上位机（4）向可穿戴监测设备（2）发出急救确认信号，可穿戴监测设备（2）反馈确认急救或上位机（4）在预设时间内未收到反馈时，上位机（4）经WIFI网络对人体位置初定位，同时将初定位信息发送到移动上氧机器人（5）的MCU控制中心（16）；MCU控制中心（16）将初定位信息发送给导航模块（8），并根据初定位信息控制移动轮式行走机构（9）移动到初定位信息的定位位置；初定位完成后，上氧机器人（5）的UWB基站（10）移动至空间不同位置点读取位于人体的UWB标签（1）数据，再将UWB标签（1）数据传到 MCU控制中心（16）运算，完成UWB定位；UWB定位完成后结合上氧机器人（5）机械臂（11）上的超声波传感器（13）进行超声波测距定位，定位到人体面部大致位置；将所述的人体面部大致位置的信息送至MCU控制中心（16），MCU控制中心（16）控制机械臂（11）将位于其上的双目摄像头（14）和氧气面罩（12）送至人体面部大致位置正前方，双目摄像头拍摄人脸位置图片，将图片传输给MCU控制中心（16）分析，定位出真实鼻孔位置；计算已送达的氧气面罩位置和真实鼻孔位置之间倾角和距离，调整氧气面罩（12）倾角后，机械臂（11）驱动氧气面罩（12）逐步靠近面部，在靠近过程中，再由机械臂（11）末端的超声波传感器（13）做超声波雷达测距报警；当氧气面罩（12）贴合到人脸上，位于氧气面罩（12）上的接触觉传感器（19）报警，机械臂（11）停止动作，电磁阀（15）打开实现供氧。