[发明专利]一种光栅式触觉传感器及相关装置在审
| 申请号： | 201810895446.3 | 申请日： | 2018-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN108705537A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 董二宝;朱胤;郝家文;杨杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/00;B25J19/02;G01L1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种光栅式触觉传感器、基于柔性光栅薄膜的测量装置及机械手指，包括柔性光栅薄膜；设置于柔性光栅薄膜的光栅面一侧的光源及图像采集处理装置，光源的出射光照射至光栅面，图像采集处理装置根据采集的光栅面的衍射图案确定接触面的受力参数；密封光栅面、光源和图像采集处理装置中图像采集单元的密封壳体。在柔性光栅薄膜的接触面受力后，柔性光栅薄膜的光栅面的衍射图案将会发生变化，图像采集处理装置采集该变化的衍射图案并根据其确定接触面的受力参数，达到触觉感知的目的；光栅式触觉传感器不仅触觉灵敏度高，且还能够制作为任意大小的光栅式触觉传感器，实现较大面积和较小面积的触觉感知，提高触觉传感器的适用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 触觉传感器 光栅薄膜 图像采集处理装置 光栅式 衍射图案 光栅面 受力 光源 光栅 触觉感知 采集 图像采集单元 测量装置 机械手指 密封壳体 相关装置 出射光 灵敏度 触觉 密封 照射 制作 | ||
【主权项】：
1.一种光栅式触觉传感器，其特征在于，包括：柔性光栅薄膜，所述柔性光栅薄膜包括相对设置的接触面和光栅面；设置于所述柔性光栅薄膜的光栅面一侧的光源及图像采集处理装置，所述光源的出射光照射至所述光栅面，所述图像采集处理装置根据采集的所述光栅面的衍射图案确定所述接触面的受力参数；以及，密封所述光栅面、所述光源和所述图像采集处理装置中图像采集单元的密封壳体。
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