[发明专利]用于容器拾取的容器建模方法及装置在审
| 申请号： | 201810891405.7 | 申请日： | 2018-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN110473291A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 柳然杰 | 申请（专利权）人： | 韩华精密机械株式会社 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T5/00 |
| 代理公司： | 11286 北京铭硕知识产权代理有限公司 | 代理人： | 姜长星;孙昌浩<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 韩国庆尚*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于容器拾取的容器建模方法及装置，所述感兴趣区域建模方法的特征在于包括如下步骤：将在第一位置获取的多个点云数据合并为一个点云数据；从合并的点云数据导出位于感兴趣区域下部的优势平面；导出点云数据的点中的位于优势平面上部的点而提取感兴趣点云数据；将感兴趣点云数据对齐至第一点云数据并合并至第一点云数据；对合并的第一点云数据进行提炼；从提炼的第一点云数据导出感兴趣区域数据，点云数据从围绕感兴趣区域旋转并拍摄的相机获取。因此，能够自动执行用于容器拾取的容器建模，并且能够快速且有效地执行容器拾取作业。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 感兴趣区域 导出 建模 拾取 合并 感兴趣点 提炼 第一位置 数据对齐 自动执行 有效地 相机 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种感兴趣区域建模方法，包括如下步骤：/n将在第一位置获取的多个点云数据合并为一个点云数据；/n从合并的所述点云数据导出位于感兴趣区域下部的优势平面；/n导出所述点云数据的点中的位于所述优势平面上部的点而提取感兴趣点云数据；/n将所述感兴趣点云数据对齐至第一点云数据并合并至第一点云数据；/n对合并的所述第一点云数据进行提炼；/n从提炼的所述第一点云数据导出感兴趣区域数据，/n其中，所述点云数据从围绕所述感兴趣区域旋转并拍摄的相机获取。/n
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