[发明专利]一种可弹射登台的武术擂台机器人及其操控方法

摘要

一种可弹射登台的武术擂台机器人及其操控方法。可弹射登台的武术擂台机器人包括铲子组件、弹射机构、控制器、顶板、动力组件、底盘和传感器。本发明适用于基础人工智能教育领域，与传统的武术擂台机器人相比，本机器人结构更加精简，功能更加强大，更加智能化，对对方机器人、擂台边缘识别更加精准快速，特别是加入了弹射机构，能自主登上最高10cm的擂台，解决了传统武术擂台机器人登台困难问题。

主权项

1.一种可弹射登台的武术擂台机器人，其特征在于：其包括铲子组件(10)、弹射机构(11)、控制器(14)、顶板(15)、动力组件(16)、底盘(17)和传感器(18)；其中，底盘(17)水平设置；动力组件(16)安装在底盘(17)上，包括四组车轮(1601)、第一至第五电机(1600、1602、1605、1606、1610)以及第一至第三电机驱动器(1603、1608、1609)；所述的四组车轮(1601)分别安装在底盘(17)的两侧前后部位；第一电机(1600)安装在底盘(17)的前部一侧；第二、第三电机(1602、1605)分别安装在底盘(17)的一侧前后部位，并且输出轴分别与位于同一侧的两组车轮(1601)的轮轴相连接；第五、第四电机(1610、1606)分别安装在底盘(17)的另一侧前后部位，并且输出轴分别与位于同一侧的另两组车轮(1601)的轮轴相连接；第一至第三电机驱动器(1603、1608、1609)安装在底盘(17)的中部，其中第一电机驱动器(1603)与第二、第三电机(1602、1605)电连接；第二电机驱动器(1608)与第五、第四电机(1610、1606)电连接；第三电机驱动器与第一电机(1600)电连接；顶板(15)水平设置在底盘(17)的上方；所述的铲子组件(10)包括铲面(1000)、两个铲子撬臂(1001)和两个轴承座(1002)；其中两个轴承座(1002)的下端分别安装在顶板(15)的前部两侧部位；铲子撬臂(1001)为7字形结构，弯折部位位于上侧，两个铲子撬臂(1001)的后端分别铰接在一个轴承座(1002)上；铲面(1000)的背面后部两侧部位分别连接在两个铲子撬臂(1001)的前部，因此铲子撬臂(1001)以及铲面(1000)能够绕轴承座(1002)自由转动；所述的弹射机构(11)安装在底盘(17)上，包括两个弹射撬臂(1100)、小齿轮(1101)、大齿轮(1102)、四个法兰盘(1104)、旋转轴(1107)和两个旋转轴轴承座(1106)；其中，两个旋转轴轴承座(1106)安装在底盘(17)的前部两侧部位；旋转轴(1107)的两侧部位分别安装在两个旋转轴轴承座(1106)中；小齿轮(1101)的中心孔安装在第一电机(1600)的输出轴上；大齿轮(1102)的中心孔安装在旋转轴(1107)的中部且与小齿轮(1101)相啮合；两个法兰盘(1104)分别固定在两个旋转轴轴承座(1106)的外端面，用于限制旋转轴(1107)的轴向移动；弹射撬臂(1100)为向上弯曲的弧形板，两个弹射撬臂(1100)的一端分别通过另两个法兰盘(1104)固定在旋转轴(1107)的两端，另一端为自由端；所述的传感器(18)包括14个测距传感器和4个光电传感器(1800)，其中14个测距传感器分别为安装在底盘(17)左前方向、正前方向、右前方向、左前角、右前角、右侧中部、右后方向、正后方向、左后方向和左侧方向的左前测距传感器(1802)、正前测距传感器(1803)、右前测距传感器(1804)、左前角测距传感器(1801)、右前角测距传感器(1805)、三个右侧测距传感器(1807)、右后测距传感器(1811)、正后测距传感器(1812)、左后测距传感器(1813)和三个左侧测距传感器(1817)；两个光电传感器(1800)分别安装在铲面(1000)的背面两侧部位，另两个光电传感器(1800)分别安装在顶板(15)后部两侧部位；所述的控制器(14)安装在顶板(15)后部，并且与所有测距传感器、光电传感器(1800)和第一至第三电机驱动器(1603、1608、1609)电连接。