[发明专利]基于RFID的双向并行循迹机器人岔路会车装置的实现方法

摘要

本发明提供了基于RFID的双向并行循迹机器人岔路会车装置的实现方法，所述的会车装置设置在循迹机器人上并与其通讯的MCU，同时与MCU连接的用于向MCU传输循迹机器人地标信息的RFID模块、用于向MCU反馈循迹机器人前端障碍物情况的第一障碍物检测传感器、用于向MCU反馈循迹机器人后端障碍物情况的第二障碍物检测传感器，以及均与RFID模块连接用于标记循迹机器人点位信息的第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签；第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签呈“人”字形分布形成会车区域。本发明还另外提供了五种情况下的会车情况和流程。本发明通过合理的软硬件设计，解决了循迹机器人工作效率不高、灵活性差的问题，满足了实际应用的需求，因此，本发明适于推广应用。

主权项

1.基于RFID的双向并行循迹机器人岔路会车装置的实现方法，其特征在于，所述的会车装置设置在循迹机器人上并与其通讯的MCU，同时与该MCU连接的用于向MCU传输循迹机器人地标信息的RFID模块、用于向MCU反馈循迹机器人前端障碍物情况的第一障碍物检测传感器、用于向MCU反馈循迹机器人后端障碍物情况的第二障碍物检测传感器，以及均与RFID模块连接用于标记循迹机器人点位信息的第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签；所述的第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签呈“人”字形分布形成会车区域；所述的实现方法则包括以下步骤：(1)两台寻迹机器人相向而行，分别表示为R1、R2，第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签所在位置分别表示为A、B、C三点；当R1、R2在同一路段中行驶，且R1和R2各自的会车装置同时检测到前方有障碍物时，进入会车状态，此时R1已依次通过A、B点；(2)R1上的MCU控制其依次返回至B、A点并由RFID模块接收到点位信息；(3)RFID模块向MCU传输循迹机器人地标信息，当R1到达A点时，MCU控制其往C点方向移动；R2在B点被检测到，由其上的MCU控制停止移动；(4)R1到达C点并被检测到，反馈至R2上的MCU，MCU控制R2往A点方向行驶，同时R1停止移动；(5)R2到达A点时被检测到，反馈至R1上的MCU，MCU控制R1往A点方向行驶，R2会车结束；(6)R1到达A点并被检测到，继续往B点方向行驶，R1会车结束。