[发明专利]基于RFID的双向并行循迹机器人岔路会车装置的实现方法

说明书

本发明提供了基于RFID的双向并行循迹机器人岔路会车装置的实现方法，所述的会车装置设置在循迹机器人上并与其通讯的MCU，同时与MCU连接的用于向MCU传输循迹机器人地标信息的RFID模块、用于向MCU反馈循迹机器人前端障碍物情况的第一障碍物检测传感器、用于向MCU反馈循迹机器人后端障碍物情况的第二障碍物检测传感器，以及均与RFID模块连接用于标记循迹机器人点位信息的第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签；第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签呈“人”字形分布形成会车区域。本发明还另外提供了五种情况下的会车情况和流程。本发明通过合理的软硬件设计，解决了循迹机器人工作效率不高、灵活性差的问题，满足了实际应用的需求，因此，本发明适于推广应用。

技术领域

本发明涉及循迹机器人及其工业自动化技术领域，具体涉及一种基于RFID的双向并行循迹机器人岔路会车装置的实现方法。

背景技术

循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线(通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导)进行移动的机器人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现路面探测、信息反馈和自动行驶的技术综合体。循迹机器人在军事、民用和科学研究等方面已获得了广泛的应用。例如AGV(即无人搬运车)、自动化生产线的物料陪送机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等。

目前，在实际应用中，传统的循迹机器人，例如AGV，普遍采用单向路径引导和串行路径引导的方式，即AGV朝单个固定方向或自己独立的区间范围内行驶。而针对AGV迎面相遇的情况，现有技术则主要通过路线管理和交通管制来避免，但是这样的AGV控制方式，显然工作效率低下，调度的灵活性也差，局限性较为突出，尤其是面对岔路时，不能很好地对AGV在线路上出现拥堵的问题进行防范。因此，有必要针对循迹机器人的使用现状进行技术上的改进。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种基于RFID的双向并行循迹机器人岔路会车装置的实现方法，其针对岔路循迹机器人会车的情况，可以提高循迹机器人的工作效率和灵活性，更好地对循迹机器人在线路上出现拥堵的问题进行防范。

为实现上述目的，本发明基于同一个总的发明构思下，采用了如下几种技术方案：

方案一

基于RFID的双向并行循迹机器人岔路会车装置的实现方法，所述的会车装置设置在循迹机器人上并与其通讯的MCU，同时与该MCU连接的用于向MCU传输循迹机器人地标信息的RFID模块、用于向MCU反馈循迹机器人前端障碍物情况的第一障碍物检测传感器、用于向MCU反馈循迹机器人后端障碍物情况的第二障碍物检测传感器，以及均与RFID模块连接用于标记循迹机器人点位信息的第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签；所述的第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签呈“人”字形分布形成会车区域；

所述的实现方法则包括以下步骤：

(1)两台寻迹机器人相向而行，分别表示为R1、R2，第一RFID标签、第二RFID标签、第三RFID标签所在位置分别表示为A、B、C三点；当R1、R2在同一路段中行驶，且R1和R2各自的会车装置同时检测到前方有障碍物时，进入会车状态，此时R1已依次通过A、B点；

(2)R1上的MCU控制其依次返回至B、A点并由RFID模块接收到点位信息；

(3)RFID模块向MCU传输循迹机器人地标信息，当R1到达A点时，MCU控制其往C点方向移动；R2在B点被检测到，由其上的MCU控制停止移动；

(4)R1到达C点并被检测到，反馈至R2上的MCU，MCU控制R2往A点方向行驶，同时R1停止移动；

(5)R2到达A点时被检测到，反馈至R1上的MCU，MCU控制R1往A点方向行驶，R2会车结束；

(6)R1到达A点并被检测到，继续往B点方向行驶，R1会车结束。