[发明专利]一种前列腺穿刺机器人

摘要

本发明公开了一种磁共振或CT引导的前列腺穿刺机器人，其包括预紧式可拆卸探针、探针固定架、带有测距装置的TCP定点操控多自由度机器人、计算机控制台。该前列腺穿刺机器人不仅可完成针对病灶的精准穿刺，也可使前列腺12点系统穿刺更轻易地完成。

主权项

1.一种前列腺穿刺机器人，其包括：预紧式可拆卸探针，探针固定架，带有测距装置的TCP定点操控多自由度机器人，计算机控制台，其中，所述预紧式可拆卸探针整体呈管状，其沿着从前列腺探测端至预紧操作端的方向依次包括水囊或伞状锚定装置、与所述水囊或伞状锚定装置密闭连接的管体、套设在管体上的卡压式固定环、预紧螺丝、位于卡压式固定环和预紧螺丝之间的管体侧壁的注水管和引流管，在所述管体内设置有一个多关节链式结构，该结构包括一系列中空节段、穿过这些节段的非金属纤维丝，非金属纤维丝一端与最靠近前列腺探测端的节段固定连接，另一端与预紧螺丝固定连接，所述管体为软质管体；所述探针固定架包含三根末端通过万向轴相连接、可彼此相对转动的连杆，其中两根连杆即第一连杆和第二连杆的顶端分别设有底座，用于顶撑髂前上棘，第三连杆的顶端设有卡槽，用于抓持固定探针；所述TCP定点操控多自由度机器人包括作为主体部的柜体、连接固定在柜体上的测距机械臂和穿刺机械臂，所述柜体上在位于测距机械臂的部位设置有各自带有刻度的纵向滑槽和横向滑槽，使得测距机械臂可以沿着滑槽进行上下左右移动；所述测距机械臂可相对于柜体进行伸缩，并在靠近柜体的部分标记有伸缩刻度，测距机械臂另一端(即前端)设有量角器和用于连接固定探针的定位杆，定位杆可以以量角器中心点为轴进行转动；所述穿刺机械臂可进行多自由度运动，前端用于连接固定穿刺针；所述计算机控制台与所述TCP定点操控多自由度机器人相连接，用于输入MRI图像进行断层分析和3D重建，规划进针路线和针道分布，并设置有手柄用于控制穿刺机械臂的姿态和运动。