[发明专利]永磁同步电机的自适应非光滑电流跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种永磁同步电机的自适应非光滑电流跟踪控制方法，将非光滑控制项与自适应控制项有机结合，获取给定交轴电流值、直轴电流值；通过传感器获取永磁同步电机当前的交轴电流值、直轴电流值及转子电角速度；计算得到误差向量、回归矩阵；计算得到参数部分的估计值；计算非光滑控制项；输出控制结果。本发明将非光滑控制与自适应控制的优点相结合，利用永磁同步电机电流环的耦合等特性，一方面在控制器中引入非光滑控制提高电流跟踪快速性及抗扰动能力，另一方面，通过在线自适应提高电流跟踪控制的鲁棒性及控制精度，使得永磁同步电机具有较好的电流跟踪动态与静态品质。

主权项

1.一种永磁同步电机的自适应非光滑电流跟踪控制方法，其特征在于，将非光滑控制项与自适应控制项有机结合，具体包括：步骤一，获取给定交轴电流值Iqr、直轴电流值Idr；通过传感器获取永磁同步电机当前的交轴电流值Iq、直轴电流值Id及转子电角速度we；步骤二，计算得到误差向量z、回归矩阵Φ；其中，误差向量z＝[I_d‑I_dr I_q‑I_qr]^T，回归矩阵式中为给定交轴电流值的微分，为给定直轴电流值的微分；步骤三，计算得到参数部分的估计值参数部分的估计值通过下式确定其中，dσ表示时间的微分，t表示当前时间；v_i表示向量Γ^‑1β的第i个元素，分别为第i个待估计参数的上限和下限值，步骤四，计算非光滑控制项f(z)；非光滑控制项f(z)通过下式确定f(z)＝‑Ksig(z)α，K＞0其中运算符号sig(ξ)α定义如下sig(ξ)α＝[|ξ1|αsign(ξ1) ... |ξn|αsign(ξn)]Tξ＝[ξ1 ... ξn]T其中sign(·)为符号函数，α为控制参数，0＜α＜1；K为对角控制增益矩阵；步骤五，非光滑控制项与自适应控制项输出为