[发明专利]周围监视装置

说明书

一种周围监视装置。周围监视ECU实施辅助控制，辅助控制用于根据由通过保护窗而对本车辆的周围区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的摄像机图像，而对本车辆的驾驶进行辅助。周围监视ECU在第一区域指标值小于预定的污垢阈值的情况下，判断为保护窗的状态为全部污垢状态，第一区域指标值根据属于第一区域的像素的各自的边缘强度而被计算，并且在被判断为全部污垢状态的情况下不实施辅助控制。周围监视ECU在被判断为全部污垢状态的情况下，当第一区域指标值在第一解除阈值以上的第一条件以及第二区域指标值在第二解除阈值以上的第二条件中的至少一个条件成立时，判断为全部污垢状态已被解除，第二区域指标值根据属于第二区域的像素的各自的边缘强度而被计算。

技术领域

本发明涉及一种实施辅助控制的周围监视装置，其中，辅助控制用于根据通过保护窗而对本车辆的周围区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的摄像机图像，来对本车辆的驾驶进行辅助。

背景技术

一直以来，已知一种实施辅助控制的装置，其中，辅助控制用于根据摄像机所拍摄到的摄像机图像，来对车道标志、其他车辆、行人、道路标志以及停车格等进行检测，并对车辆的驾驶进行辅助。另一方面，当摄像机的镜头上附着有水滴、白浊物、水滴印以及泥等污垢时，有可能无法确切地实施上述辅助控制。因此，现有装置之一利用摄像机图像的像素的边缘强度来对这些污垢进行检测，并在检测出污垢的情况下中止辅助控制(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-95886号公报(参照第0022段，第0049段，第0087段以及第0092段等)

发明内容

通常，虽然在摄像机图像的中央部附近易于准确地计算出边缘强度，但是在摄像机图像的周围区域中，边缘强度易于被计算为小于原始值。摄像机镜头的视角越大，该倾向越显著。然而，现有装置在不考虑这种摄像机图像的特性的条件下实施污垢的检测。因此，现有装置有可能无法准确地判断出附着有污垢的情况，并且有可能无法准确地判断出污垢已被去除。

本发明是为了应对前文所述的课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种使能够准确地对是否附着有污垢以及污垢是否已被去除进行判断的可能性得到提高的周围监视装置。

本发明的周围监视装置(以下，也称为“本发明装置”)具备：控制部(10)，其实施辅助控制，所述辅助控制用于根据由通过露出于本车辆的外部的保护窗(22)而对该本车辆的周围区域进行拍摄的摄像机(21)所拍摄到的图像即摄像机图像，而对所述本车辆的驾驶进行辅助；判断部(10)，其根据所述摄像机图像中所包含的像素的边缘强度(ES)，来对所述保护窗的状态是否为污垢附着在所述保护窗的全部上的状态即全部污垢状态进行判断(步骤740)，并在被判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态的情况下，根据所述边缘强度来对所述全部污垢状态是否已被解除进行判断(步骤940以及步骤975)。

而且，所述控制部被构成为，在被判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态的情况下(步骤630“否”)，不实施所述辅助控制。

而且，所述判断部被构成为，在第一区域指标值(中央边缘区域数CEN)小于预定的污垢阈值(阈值区域数CEN1th)的情况下(步骤740“是”)，判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态，其中，所述第一区域指标值为，根据属于包括所述摄像机图像的中央部在内的第一区域(中央区域CA)的像素的各自的所述边缘强度而被计算的值，并且，当所述第一区域指标值在第一解除阈值以上(阈值区域数CEN1th)的第一条件以及第二区域指标值(外侧边缘区域数OEN)在第二解除阈值(阈值区域数OEN1th)以上的第二条件中的至少一个条件成立时(步骤940“否”以及步骤975“否”)，判断为所述全部污垢状态已被解除(步骤945)，其中，所述第二区域指标值为，根据属于包括所述摄像机图像的所述第一区域以外的部分在内的第二区域(外侧区域OA)的像素的各自的所述边缘强度而被计算出的值。