[发明专利]一种双模式被动踝助力外骨骼有效
| 申请号： | 201810839260.6 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109093596B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 王道臣;何其佳;常远;崔翔;吴庆勋;杜晓东 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 胡时冶;马东伟 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双模式被动踝助力外骨骼，属于可穿戴的助力机械技术领域，解决了现有外骨骼由于自身重量对人体造成额外负载和外骨骼的弹性元件对踝关节的活动产生阻力，穿戴者行走步态不自然的技术问题。本发明提供了一种双模式被动踝助力外骨骼，包括小腿机构、模式切换装置、小腿长度调节杆、弹簧、绳索、预紧件、拉力传感器、踝关节机构、脚底支撑板；模式切换装置设于小腿机构上，小腿机构通过小腿长度调节杆与踝关节机构连接；脚底支撑板设于踝关节机构下方；弹簧通过绳索与模式切换装置和预紧件连接，预紧件设于踝关节机构上；本发明提供的双模式被动踝助力外骨架能够为脚踝提供助力，降低人体代谢能量消耗，不影响穿戴者的正常步态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双模 被动 助力 骨骼 | ||
【主权项】：
1.一种双模式被动踝助力外骨骼，其特征在于，包括小腿机构、模式切换装置、小腿长度调节杆、第一弹性元件、连接件、预紧机构、拉力传感器、踝关节机构和脚底支撑板；所述模式切换装置设于所述小腿机构上，所述小腿机构通过所述小腿长度调节杆与所述踝关节机构连接；所述脚底支撑板设于所述踝关节机构下方；所述第一弹性元件通过所述连接件与所述模式切换装置和所述预紧机构连接，所述预紧机构固定于所述踝关节机构上；当外骨骼穿戴者脚落地时，所述模式切换装置处于锁死状态，所述被动踝助力外骨骼处于第一模式，即储能模式；当外骨骼穿戴者脚离地摆动时，所述模式切换装置切换为双向自由转动状态，所述被动踝助力外骨骼处于第二模式，即双向自由模式。
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