[发明专利]夹紧力可精确控制的冗余自锁式机械爪

摘要

本发明涉及一种夹紧力可精确控制的冗余自锁式机械爪，其包括手爪，与手爪的轴同轴设置的传动机构，与手爪的轴同轴设置的锁定机构，与传动机构配合并提供给手爪工作驱动力的动力机构，以及输送驱动力的动力回路；当手爪需要停止动作时，由锁定机构以及动力回路中的动力锁配合来完成对机械爪位置与夹紧力的双重锁定。本发明适用于夹紧力需要精确控制的场合，并且在驱动力释放后，由棘轮锁与手爪夹紧力锁定弹簧配合，以及液压回路中的液压锁和手爪夹紧力锁定弹簧配合来完成对机械爪位置与夹紧力的双重锁定，节约了能源并且提升自锁效果。在摆动马达、比例溢流阀与扭矩传感器的配合下，完成对输出夹紧力的精确控制，显著提升能源利用效率。

主权项

1.一种夹紧力可精确控制的冗余自锁式机械爪，其特征在于：其包括手爪，与所述手爪的轴同轴设置的传动机构，与所述手爪的轴同轴设置的锁定机构，与所述传动机构配合并提供给所述手爪工作驱动力的动力机构，以及输送驱动力的动力回路；当所述手爪需要停止动作时，由所述锁定机构以及所述动力回路中的动力锁配合来完成对机械爪位置与夹紧力的双重锁定。