[发明专利]具有多任务自调度的模块化飞控系统及其设计方法有效
| 申请号： | 201810811397.0 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN109062246B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 唐兴;禹洁;胡偲聪;王俊杰;苏岩 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种具有多任务自调度的模块化飞控系统及其设计方法，包括数据采集模块、导航解算模块、控制解算模块、PWM辅助模块、空地通信模块。数据采集模块对多传感器数据进行实时采集，导航解算模块通过条件判断自调度合适解算算法，解算无人机状态并创建导航共享内存；控制解算模块通过条件判断自调度合适控制算法，根据无人机状态和控制指令解算控制量；PWM辅助模块通过STM32辅助单片机控制执行机构，同时还监视单片机运行状态，获取地面控制信号；空地通信进程负责将无人机状态定时通过无线电台发送给地面站，同时接收地面站的指令。该系统采用嵌入式设计技术，可以实现飞控系统任务模块化、多任务自调度以及多算法集成。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 任务 调度 模块化 系统 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种具有多任务自调度的模块化飞控系统，其特征在于：包括数据采集模块、导航解算模块、控制解算模块、PWM辅助模块和空地通信模块；数据采集模块对多传感器数据进行实时采集，创建数据采集共享内存；导航解算模块访问数据采集共享内存，通过条件判断自调度合适解算算法，解算无人机状态并创建导航共享内存：控制解算模块访问导航共享内存，通过条件判断自调度合适控制算法，根据无人机状态和控制指令解算控制量，并创建飞行控制共享内存；PWM辅助模块访问飞行控制共享内存，控制执行机构，同时还监视其自身的运行状态，获取地面控制信号；空地通信进程负责将数据采集共享内存、导航共享内存、飞行控制共享内存中的无人机状态定时通过无线电台发送给地面站，同时接收地面站的指令。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810811397.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
