[发明专利]一种无人机厘米级精准降落的图像处理方法

摘要

本发明提供了一种无人机厘米级精准降落的图像处理方法，制作目标识别图形，无人机飞到降落位置附近，将拍摄图像，若在当前位置的相机视角内未识别到目标图像，则按转动相机云台扫描周围地面环境，搜寻目标图像，调整无人机移动到降落点上空，开始正式降落；从高处降落过程中，首先识别到最明显的大矩形；降落到一定高度后，再识别到三个小矩形，降落到近地面，最好识别到图形中心的二维码，获取目标二维码后，确定二维码的中心点位置并获取厘米级精度的水平距离，实现厘米级精准降落。本发明提供的方法识别准确、可靠、适用度强的精准度为厘米级，而且克服高处以识别二维码图像为主时的识别高度受限，难以适应不同亮度，以及抗干扰能力弱的问题。

主权项

1.一种无人机厘米级精准降落的图像处理方法，包括以下步骤，步骤一：制作目标识别图形，放置于目标降落点；所述的目标识别图形为大的大矩形和三个小矩形以及单个二维码组成，所述的大矩形的中心、三个小矩形的中心、二维码的中心重合；所述的大矩形和小矩形的颜色不相同；步骤二：无人机飞到降落位置附近，将相机垂直向下拍摄图像，当垂直向下的相机稳定后，通过多幅图像获取当前环境下的平均亮度值，从而选用合适的目标图形颜色识别参数；步骤三：若在当前位置的相机视角内未识别到目标图像，则按一定俯仰角转动相机云台扫描周围地面环境，搜寻目标图像；步骤四：搜寻时无人机位于高处，识别到最明显的大矩形，获取矩形目标并确定矩形中心点位置后，则结合相机位置，获取水平距离；步骤五：寻找到目标图像后，调整无人机移动到降落点上空，开始正式降落；步骤六：从高处降落过程中，第一阶段首先识别到最明显的大矩形，获取大矩形目标并确定矩形中心点位置后，获取水平距离，供无人机调整使用；步骤七：降落到一定高度后，第二阶段优先识别到三个小矩形，获取小矩形目标后，确定三个小矩形组合的中心点位置并获取水平距离，确定三个小矩形组合的正方向并结合无人机当前机头指向获取正方向角度，供无人机调整使用；步骤八：降落到近地面，第三阶段优先识别到图形中心的二维码，获取目标二维码后，确定二维码的中心点位置并获取厘米级精度的水平距离，确定二维码的正方向并结合无人机当前机头指向获取正方向角度，进行最终的精细修正，实现厘米级精准降落。