[发明专利]一种激光雷达的点云数据聚类方法及装置

摘要

本发明涉及数据处理技术领域，特别是一种激光雷达的点云数据聚类方法及装置。通过获取原始的点云，并将该点云映射至设定的坐标系中；对坐标系中的点云进行栅格化处理，以设定个数的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行扫描；针对窗口内存在含有点云的栅格，通过判断窗口内的每个栅格被标记的情况给予栅格赋标签值，对含有相同标签值相同的集合进行合并，实现了点云数据的快速聚类，解决了现有聚类方法直接对所有数据进行处理导致的处理速度较慢造成实时性较差的问题。

主权项

1.一种激光雷达的点云数据聚类方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)获取原始的点云，并将该点云映射至设定的坐标系中；/n2)对坐标系中的点云进行栅格化处理，以设定个数的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行扫描；/n3)判断窗口内是否存在含有点云的栅格，若是，则判断窗口内的每个栅格是否均被标记，若均未被标记，则用未出现过的标签值赋值该窗口内含有点云的栅格，并将标签值作为一个新的集合后，执行步骤5)；/n4)若同时存在标记过的栅格和未标记的含有点云的栅格，则以窗口中最小的栅格标签值赋予所有未标记的含有点云的栅格，并判断此时窗口中所有栅格的标签值是否一致，若一致，则执行步骤5)，若不一致，则将此时窗口内的标签值作为一个新的集合并执行步骤5)；/n5)判断扫描是否结束，若是，则对含有相同标签值的集合进行合并，剩余集合的数量即为聚类数量。/n