[发明专利]能够实现全闭环控制的行星减速电机及关节机器人有效
| 申请号： | 201810791883.0 | 申请日： | 2018-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110739798B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 王俊岭;王传彬;王玮 | 申请（专利权）人： | 六环传动(西安)科技有限公司 |
| 主分类号： | H02K7/116 | 分类号： | H02K7/116;H02K11/22;F16H1/32;B25J9/12 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 唐沛 |
| 地址： | 712000 陕西省西安市西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种能够实现全闭环控制的行星减速电机及使用该减速电机的关节机器人。本发明不仅装配精度高并且实现了高精度的全闭环控制。其主要结构包括行星减速机部分和电机部分；还包括全闭环控制装置；全闭环控制装置包括传动轴、光栅编码器；光栅编码器位于电机壳体外部且安装在电机壳体的尾端面上；转子与行星减速机中第一级行星减速机构的太阳轮采用过盈配合的方式固定连接；所述电机壳体前端与减速机壳体通过螺钉直接固定；且每级行星减速机构中：行星架中至少两个行星孔相对于行星轮在圆周方向分布的位置具有圆周方向偏移量，用于减少反向间隙。 | ||
| 搜索关键词： | 能够 实现 闭环控制 行星 减速 电机 关节 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种能够实现全闭环控制的行星减速电机，包括行星减速机部分和电机部分，电机部分包括电机壳体、以及设置在电机壳体内的定子、转子；所述行星减速机部分包括内齿轮壳体、设置在内齿轮壳体内的S级行星减速机构以及套装在内齿轮壳体外部的旋转基体，所述S≥1；/n其特征在于：/n还包括全闭环控制装置；所述全闭环控制装置包括传动轴、光栅编码器；光栅编码器位于电机壳体外部且安装在电机壳体的尾端面上；/n传动轴的一端与第S级行星减速机构的行星架固定连接，另一端依次穿过S级行星减速机构中每级太阳轮、所述转子以及电机壳体后与光栅编码器的旋转部分连接；/n所述转子与行星减速机中第一级行星减速机构的太阳轮采用过盈配合的方式固定连接；所述电机壳体前端与减速机壳体通过螺钉直接固定；/n每级行星减速机构中：/n所述行星架中至少有两个行星孔相对于行星轮在圆周方向分布的位置具有圆周方向偏移量，用于减少反向间隙。/n
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