[发明专利]一种基于归一化LMS算法的MEMS陀螺仪在线降噪方法在审
| 申请号： | 201810779491.2 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN108801252A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 黄卫权;王刚;程建华;李景旺;丁继成;李亮;马俊;李梦浩;崔雅;车沣竺 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于导航系统领域，公开了一种基于归一化LMS算法的MEMS陀螺仪在线降噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：设计收敛速度更快的归一化LMS算法；步骤(2)：推导收敛因子与瞬时平方误差的关系，确定收敛因子的值，并在归一化LMS算法的更新方程中引入固定收敛因子控制失调量，引入参数α控制步长；步骤(3)：确定α的值和固定收敛因子的范围。本发明解决了MEMS陀螺仪实时输出值的期望不可预知的问题，实现陀螺仪信号的在线降噪；能够提高低成本捷联惯导系统MEMS陀螺仪输出角运动信息的准确性，降噪效果好，实时性高，计算量减少。 | ||
| 搜索关键词： | 收敛 归一化 陀螺仪 降噪 捷联惯导系统 陀螺仪信号 导航系统 平方误差 实时输出 因子控制 运动信息 低成本 计算量 失调量 实时性 输出角 引入 推导 期望 更新 | ||
【主权项】：
1.一种基于归一化LMS算法的MEMS陀螺仪在线降噪方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤(1)：设计收敛速度更快的归一化LMS算法：将陀螺仪输出信号作为自适应滤波器的输入向量x(k)，将陀螺仪当前采样值作为自适应滤波器的期望信号y(k)，通过归一化LMS算法的更新方程更新收敛因子μk和系数向量w(k)，最后输出系数向量与输入向量的乘积y′(k)；步骤(2)：推导μk与瞬时平方误差的关系，确定μk的值，并在归一化LMS算法的更新方程中引入固定收敛因子μn控制失调量，引入参数α控制步长；步骤(3)：确定α的值和固定收敛因子μn的范围。
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