[发明专利]一种基于单尺度特征的点云与图片融合方法、装置及其设备有效
| 申请号： | 201810777774.3 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN109035338B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 徐楷;冯良炳;陈先开 | 申请（专利权）人： | 深圳辰视智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于单尺度特征的点云与图片融合方法、装置及其设备，所述方法包括：将点云特征与图片特征分别通过一卷积层进行第一次卷积操作；将第一次卷积层操作后输出结果分别做为第二个卷积层的输入，进行第二次卷积操作；将第二次卷积操作后输出的结果做一次逐元素取平均融合；将点云特征与图片特征经第一次卷积操作后输出结果、第二次卷积操作后输出结果以及逐元素取平均融合操作后获得的特征图进行一次跳跃连接，并进行线性融合；然后再做第三次卷积操作；将经第三次卷积操作后结果进行逐元素取平均融合，并作为最终输出结果。本发明所述方法能精确地对目标物体进行定位及方向预测，以提高对目标物体定位及方向预测的精准性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 尺度 特征 图片 融合 方法 装置 及其 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于单尺度特征的点云与图片融合方法，其特征在于，包括步骤：通过提取特征网络获得点云特征与图片特征，将点云特征与图片特征分别通过一卷积层进行第一次卷积操作；将点云特征与图片特征经过第一次卷积操作后输出的结果分别做为第二个卷积层的输入，进行第二次卷积操作；将点云特征与图片特征经过第二次卷积操作后输出的结果做一次逐元素取平均融合；将点云特征与图片特征经第一次卷积操作后输出结果、第二次卷积操作后输出结果以及逐元素取平均融合操作后获得的特征图进行一次跳跃连接，并进行线性融合；将经跳跃连接，并进行线性融合后获得的特征图分别经过一卷积层做第三次卷积操作；将经第三次卷积操作获得的点云特征与图片特征再次进行逐元素取平均融合，并作为融合算法的最终输出结果。
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