[发明专利]机器人装置、控制方法、组装方法和记录介质有效
| 申请号： | 201810775444.0 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN109278063B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 小河原隆行 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 宿小猛 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了机器人装置、控制方法、组装方法和记录介质。机器人装置包括具有端部效应器的机器人臂。控制设备控制机器人臂，使得端部效应器的位置处于预设的动作范围内。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 装置 控制 方法 组装 记录 介质 | ||
【主权项】：
1.一种包括具有多个关节的机器人臂和端部效应器的机器人装置，端部效应器对目标物体执行预定作业，该机器人装置包括：位置检测单元，被配置为检测端部效应器的位置；以及控制单元，被配置为控制机器人装置，其中，控制单元包含被配置为通过力控制来控制端部效应器的动作的力控制单元、和被配置为存储端部效应器通过力控制进行动作的动作范围的存储单元，其中，控制单元将端部效应器移动到预定作业的开始位置，以及其中，控制单元通过力控制来控制端部效应器的动作，并且在预定作业开始之后、预定作业完成之前的时段期间位置检测单元检测端部效应器的位置，使得在动作范围内执行预定作业。
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