[发明专利]一种基于图像的三维激光扫描点云数据的分割方法

摘要

发明提供一种基于图像的三维激光扫描点云数据的分割方法。该方法包括生成全景点云数据、移除地面点云数据、对非地面点云数据进行数据切割、映射为二维图像、去噪处理、聚类处理、边缘识别、初步分割、二次分割、区域合并等步骤。该方法能够自动精确地对扫描得到的三维激光点云数据进行分割。分割过程中自动去除噪声干扰。缩短了点云数据分割的整体运算时间，降低了点云数据被错误分割的可能性。

主权项

1.一种基于图像的三维激光扫描点云数据的分割方法，其特征在于,包括以下步骤：1)对待处理构件及构件堆放场地进行扫描，生成所述全景点云数据；2)将全景点云数据传输至计算机，移除地面点云数据，得到非地面点云数据；3)对步骤2)所得非地面点云数据进行数据切割；4)将经切割的非地面点云数据空间网格化映射为二维图像；5)对步骤4)所得二维图像进行去噪处理；6)基于优化的自适应K‑means算法，对经去噪处理的二维图像进行聚类处理。7)基于Canny算子，对经聚类处理的二维图像进行边缘识别，得到边缘图像；8)对得到的边缘图像使用活动窗口算法，产生非地面点云数据初步分割结果；9)使用RBNN算法对步骤8)得到的非地面点云数据初步分割结果进行二次分割，得到分块点云数据；10)检测各分块点云间的关系，对属于同一构件的分块点云数据进行区域合并；得到符合各构件分布的分割结果；11)输出各构件分割结果的点云数据块。